Shangqun Yu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非ホロノミック移動台車と双腕の協調制御のための拡散ポリシー：ドア開閉と通過
  模倣学習2026/5/1

  拡散モデルに基づく視覚運動制御ポリシーを用いて、非ホロノミック移動台車と双腕を協調させ、重いドアの開閉と通過をエンドツーエンドで学習する手法を提案した。

• 盲導犬ロボットの人間中心設計：静かで安定した歩行制御
  歩行2025/5/1

  視覚障害者向けの盲導犬ロボットにおいて、騒音とぎくしゃくした動きを抑える新しい歩行制御器を開発し、Unitree Go1で騒音を半減させ、利用者実験で高い受容性を示した。

• バイオメカニクスに着想を得たヒューマノイドロボットのサッカーキック制御
  全身制御2024/7/1

  人間のサッカーキックのバイオメカニクスを分析し、軌道最適化と模倣学習を組み合わせて、ヒューマノイドロボットが動的なインステップキックを実現する制御フレームワークを提案した。

• 離散地形を横断するヒューマノイドの汎用的で動的な歩行の学習
  歩行2024/5/1

  強化学習で訓練した方策とモデル予測制御・全身インパルス制御を組み合わせ、地面の高さマップに応じて歩行・跳躍・跳び越えを選択しながらヒューマノイドが離散地形を動的に移動できる制御アーキテクチャを提案した。

• StaccaToe: 人間の脚と足指を模倣した片脚ロボット
  脚式ロボット2024/4/1

  人間の脚を参考にした足指関節と協調駆動機構を備え、電動モータのみでつま先立ちバランスや動的ジャンプを実現した等身大の片脚ロボットを開発した。

• インピーダンス整合：四足歩行ロボットにおけるRLベースの走り幅跳びの実現
  sim2real2024/4/1

  周波数領域解析に基づくインピーダンス整合でシミュレーションと実機のギャップを埋め、四足ロボットでRLによる走り幅跳び（距離55cm、高さ38cm）を実現した。

• 生涯学習システムの特性評価のためのドメイン非依存アプローチ
  生涯学習2023/1/1

  生涯学習システムを評価するためのドメイン非依存なメトリクスと評価フレームワークを提案し、5つのケーススタディを通じてその有効性を示した。

• リーマン運動ポリシーと全身制御を統合した衝突回避型脚式ロコモーション
  歩行2022/10/1

  リーマン運動ポリシー(RMP)を動的脚式システムに拡張し、衝突回避とバランス追従を両立する全身制御フレームワークを提案。シミュレーションで外乱に対するロバスト性が最大53%向上することを示した。

• 接近物体への反応的な移動方策の階層強化学習に関する予備研究
  歩行2022/3/1

  MuJoCo上で脚式ロボットが迫ってくるボールを避けるシミュレーション環境を構築し、事前の移動経験が階層強化学習による反応制御方策の学習効率を高めるかを検証した。

• 連続制御ロボットマニピュレーションのための価値ベース強化学習：マルチタスク・スパース報酬設定における検討
  マニピュレーション2021/7/1

  スパース報酬のマルチタスクロボットマニピュレーションにおいて、RBF-DQNなどの価値ベース強化学習がTD3やSAC、PPOより速く収束することを実験的に示し、HERやPERの適用可能性も検証した論文。