Shaochen Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軽量ニューラル経路計画
  経路計画2023/7/1

  二重入力ネットワークとハイブリッドサンプラーを用いた軽量なニューラル経路計画手法を提案し、低リソースロボットでも高精度かつ高速な計画を実現した。

• ロボット手術器具セグメンテーションのための入れ子型U構造
  医療画像セグメンテーション2023/7/1

  手術ロボットの器具を画素単位で切り分けるため、各層にU字構造を採用した二重入れ子型エンコーダ・デコーダモデルを提案し、二値・部位・種類の3種のセグメンテーションで性能を検証した。

• 見たものを掴む：近眼トラッキングが導くユーザーフレンドリーな把持
  把持2022/9/1

  近眼トラッキングでユーザーの視線を計測し、トランスフォーマーベースの把持モデルを用いて、見た対象をロボットが把持・操作するシステムを開発した。

• TODE-Trans: Transformerによる透明物体の深度推定
  深度推定2022/9/1

  単一のRGB-D入力からTransformerを用いて透明物体の深度を推定する手法を提案し、特徴融合モジュールで細部を補強して従来手法を大きく上回る精度を達成した。

• 高解像度表現を維持する並列分岐型ロボット視覚把持ネットワーク
  マニピュレーション2022/9/1

  ロボットの視覚把持タスクにおいて、高解像度表現を維持しつつ解像度間で情報交換する並列分岐型CNN「HRG-Net」を提案し、把持精度と学習効率を向上させた。

• Transformerがロボット把持と出会うとき：文脈を活用した効率的な把持検出
  把持検出2022/2/1

  局所窓注意とクロス窓注意を組み合わせたTransformerベースの把持検出手法TF-Graspを提案し、CornellとJacquardデータセットで高精度を達成、実機でも未知物体の把持を実証した論文。