Shintaro Inoue
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体間ワイヤで拡張する多浮遊リンク型ワイヤ駆動パラレルロボットワイヤ駆動/マニピュレーション2026/10/12
ワイヤで繋がれた複数の浮遊リンクを同時に制御するため、リンク間にワイヤを導入する手法を提案し、2体でマネキンを担架へ移す救助動作を実機で実証した。
- MEVION: 高出力・高速な双腕操作のための低コスト・オープンソースデータ収集システムデータ収集/双腕操作2026/7/1
双腕ロボットのデータ収集システムMEVIONを開発。低コストで高出力・高速な動作を実現し、重い物体の操作や高速なタスクのデータ収集を可能にした。
- WiXus: 環境を活用するワイヤ駆動を統合した車輪脚ロボットによる移動と操作の融合移動・操作統合ロボット2026/5/1
車輪脚ロボットにワイヤ駆動機構を加え、外部環境を利用して脚を移動から解放し、崖登りや物体操作・道具使用を可能にする新しいロボットWiXusを開発した。
- MEVIUS2: 板金溶接とマルチモーダル知覚を備えた実用的なオープンソース四足ロボット四足ロボット2026/3/1
Boston DynamicsのSpotと同等のサイズで、板金溶接と金属加工により耐久性の高い構造を実現し、LiDARや高ダイナミックレンジカメラを搭載したオープンソース四足ロボットを開発した。
- 多目的ブラックボックス最適化に基づく各種マニピュレータ構造の分析マニピュレーション2026/1/1
6自由度・7自由度マニピュレータの関節配置とリンク長比を、エンドエフェクタ到達性と関節トルクの多目的最適化で探索し、既存構造の位置づけを分析した研究。
- RGB-Dカメラを用いた複数小型飛行アンカー制御による環境接続型ワイヤ駆動ロボットワイヤ駆動ロボット2025/8/1
RGB-Dカメラで環境を認識し、ワイヤ先端の小型ドローンアンカーを複数飛ばして任意の場所にワイヤを接続できるワイヤ駆動ロボットを提案した。
- 腱駆動ロボットにおけるワイヤ交差を考慮した三次元ワイヤ配置の設計最適化腱駆動2025/7/1
腱駆動ロボットの複雑な3次元構造に対し、ワイヤ同士の交差を避けつつ目標軌道で十分な関節トルクを発揮するワイヤ配置を、多目的ブラックボックス最適化で探索する手法を提案した。
- CubiXMusashi: ワイヤ駆動CubiXと筋骨格ヒューマノイドMusashiの融合による無限のパフォーマンスへ筋骨格ヒューマノイド2024/10/1
筋骨格ヒューマノイドMusashiにワイヤ駆動ロボットCubiXを統合し、環境にワイヤで接続して駆動することで、単体では困難な懸垂や起き上がり、空中キックなどの動作を実現した。
- CubiX: 環境に接続して活用する可搬型ワイヤ駆動パラレルロボットワイヤ駆動ロボット2024/10/1
アクチュエータを内蔵し、最大8本のワイヤを環境に接続して自身を駆動する可搬型ワイヤ駆動パラレルロボットCubiXを開発した。これにより、作業空間の制限なく任意の場所でワイヤ駆動構造を構築できる。
- MEVIUS: 板金溶接と機械加工でEコマースから簡単に作れる四足歩行ロボット歩行2024/9/1
Eコマースで注文できる金属部品と板金溶接・機械加工のみで組み立てられる四足ロボットMEVIUSを開発し、強化学習とSim2Realにより多様な不整地を走破できることを実証した。
- 映画『すずめ』の椅子型非対称三脚低剛性ロボットの設計と歩容生成歩行2024/4/1
映画『すずめ』に登場する三脚椅子をモデルにした非対称な三脚ロボットを設計し、実機の試行錯誤とシミュレータの強化学習という2つの方法で歩行と立ち上がりの歩容を生成した。
