Shuangyue Yu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小児のしゃがみ歩行を支援する軽量・柔軟な膝エクソスケルトンの設計とアクチュエータ最適化
  エクソスケルトン2021/1/1

  脳性麻痺によるしゃがみ歩行の小児向けに、軽量で柔軟な膝エクソスケルトンを開発し、年齢に応じたモータと変速機の最適化フレームワークを提案した。

• 高逆駆動性と高帯域を実現する準ダイレクトドライブ駆動の軽量ヒップ外骨格
  外骨格2020/4/1

  準ダイレクトドライブ駆動を用いた3.4kgの軽量ヒップ外骨格を設計し、高い逆駆動性・帯域・力追従精度を実現して歩行やスクワット支援を可能にした。

• 脊椎に着想を得た連続体ソフト外骨格による前屈み持ち上げ支援
  ソフト外骨格2019/7/1

  脊椎の解剖学的構造に沿う連続体ソフト外骨格を設計し、スクワットと前屈みの両動作を支援しつつ歩行を妨げず、腰椎の圧縮・せん断・筋力を低減することをシミュレーションと3名の被験者実験で示した。

• フィンレイ構造とケーブル駆動を組み合わせた高把持力ソフトハンド外骨格
  リハビリ外骨格2019/2/1

  脊髄損傷や脳卒中患者のリハビリ・支援向けに、フィンレイ構造の指装具とケーブル駆動を組み合わせ、痛みを伴う圧迫を抑えつつ最大22Nの指先力を実現したソフトハンド外骨格を提案・試作した論文。

• スクワット時の膝損傷予防のための準ダイレクトドライブ式ソフト外骨格の設計と制御
  外骨格2019/2/1

  高トルク密度モータと低減速比機構による準ダイレクトドライブ駆動のソフト外骨格を開発し、IMUと生体力学モデルに基づく制御でスクワット・中腰作業の膝伸展筋活動を最大87.5%低減した。

• 快適性を重視した軽量・逆駆動可能な膝エクソスケルトンの設計
  ウェアラブルロボット2019/2/1

  装着時の不快感を機械設計と制御で抑える3つの工夫（新構造・関節アライメント補正・低インピーダンス伝達）を盛り込み、軽量で逆駆動可能な膝エクソスケルトンを開発した。