Shun Taguchi
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAナビゲーション自己位置推定ビジュアルナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 言語から地図へ：自然言語経路指示によるトポロジカルマップ生成VLA2024/3/1
自然言語で書かれた経路指示からトポロジカルマップを生成し、LLMを用いて暗黙的・明示的な地図構築手法を比較した。実環境での実験で、明示的な地図生成がより高精度であることを示した。
- マルチスケールCLIP特徴の3Dマップへのオンライン埋め込みVLA2024/3/1
マルチスケールCLIP特徴をリアルタイムで3Dマップに埋め込み、言語クエリによる物体検索とゼロショット物体ゴールナビゲーションを可能にする手法を提案した論文。
- CLIP特徴量とランダム制御による画像・テキスト指示のマルチタスクロボット制御VLA2024/1/1
視覚言語モデルCLIPで画像と目標テキストの類似度を計算し、ランダム制御で類似度勾配を探索することで、追加学習なしに多様なタスク・ロボットを制御する手法を提案した。
- 時空間グラフ位置推定ネットワークによる画像ベースナビゲーションナビゲーション2022/4/1
CNNとリカレント型グラフニューラルネットを組み合わせ、トポロジカルマップの空間的整合性と時系列画像の時間的整合性を同時に活用して自己位置推定を行う手法を提案し、sim2realの半教師あり学習で実環境ナビゲーション精度を向上させた。
- 動画からのカメラ再位置推定と深度推定を同時に行う教師なし学習自己位置推定2022/3/1
ラベル付きデータを使わず、単眼動画のみからカメラの絶対姿勢推定と深度推定を同時に学習する枠組みを提案し、7-scenesデータセットでORB-SLAM3を上回る精度を示した。
- 双方向画像予測による確率的ビジュアルナビゲーションビジュアルナビゲーション2020/3/1
RGB魚眼カメラのみを搭載した移動ロボットが、画像列で示された経路を追従できるよう、双方向の視覚予測と確率的な経路表現を組み合わせたナビゲーション手法を提案した論文。
