Shuzhi Sam Ge
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/強化学習歩行自動運転計画ソーシャルナビゲーションマニピュレーションビジュアルトラッキング触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイドドッジボール：高速動的障害物回避動作の学習ヒューマノイド/強化学習2026/10/29
強化学習でヒューマノイドが飛来する物体を素早く回避する全身動作を獲得するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- SAC-Loco: 安全で調整可能な柔軟四足歩行歩行2025/9/1
外力に対する柔軟性を調整可能にしつつ、転倒を防ぐ安全機構を組み合わせた四足歩行制御フレームワークを提案。
- オンライン学習ベースの可到達集合バリアによる自動運転車の安全かつ非保守的なコンティンジェンシープランニング自動運転計画2025/9/1
人間運転車両の不確実な挙動をオンライン学習でモデル化し、可到達集合に基づくバリア制約を組み込んだコンティンジェンシー軌道最適化により、安全性を保ちつつ過度に保守的でない自動運転計画を実現した。
- 集団ソーシャルプロクセミクス特徴に基づくオンラインロボット動作計画手法ソーシャルナビゲーション2025/2/1
ロボットが人々を障害物ではなく社会的存在として扱えるよう、集団のプロクセミクスをモデル化し、集団クラスタリングと磁気双極子モデルによるプロクセミクス、最適観察位置を利用した経路生成を提案する。
- 時変ワークスペース制約下での物理的人間-ロボット協調のための固定時間適応ニューラル制御マニピュレーション2023/3/1
物理的な人間-ロボット協調において、時変ワークスペース制約とコンプライアンスを両立する固定時間適応ニューラル制御法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 顕著性誘導による階層的ロバストビジュアルトラッキングビジュアルトラッキング2018/12/1
大域的探索で顕著性マップを用いて急激な動きや見た目の変化に対応し、局所的探索でスーパーピクセルHSVヒストグラムとL2-RLS追跡を組み合わせた階層的ビジュアルトラッキング手法を提案した。
- ロールプレイング学習による社会的随伴型モバイルロボットナビゲーションソーシャルナビゲーション2017/5/1
ロボットが人間の同行者と共に群衆環境を社会的規範を守って移動できるよう、強化学習でNN方策を学習させる手法を提案した論文。
- 指紋状の隆起構造で触覚センサの曲面識別精度を向上触覚2011/9/1
人間の指紋を模した隆起付き指先構造を触覚センサに導入し、機械学習で物体表面の曲率を識別したところ97.5%の精度を達成した。
