Simin Liu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚センサーマニピュレーション姿勢推定安全制御メタ学習/sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低コストで簡単に製造可能な、ロボット応用向け高柔軟性ひずみ・接触感知ファイバー触覚センサー2026/6/1
市販の安価な部品と工具だけで作れる導電性ファイバーを提案し、抵抗式ひずみセンサーと容量式タッチセンサーとしての応用を実証した。
- 到達可能集合グラフ上の接触リッチSE(2)マニピュレーションのための近似最適大域計画マニピュレーション2026/1/1
接触を活用したマニピュレーションのための近似最適計画手法を提案し、到達可能集合のグラフをオフライン構築してオンラインで計画することで、従来手法より61%コストを削減し91%の成功率を達成した。
- 学習ベースのキーポイント検出と姿勢推定手法のロバスト性認証姿勢推定2024/8/1
2段階の6D物体姿勢推定において、キーポイント検出モデルを検証しやすい形に変更し、画像の凸包表現を入力仕様として用いることで、意味的摂動に対する局所ロバスト性をニューラルネットワーク検証問題として認証する手法を提案した。
- ロバスト適応安全制御器の合成と検証安全制御2023/11/1
未知の一定パラメータを持つシステムに対し、ロバスト適応制御バリア関数を用いて安全制御器を合成・検証する凸最適化手法を提案し、複数の多項式システムで有効性を示した。
- 入力制約下での安全制御のためのニューラル制御バリア関数安全制御2022/11/1
入力飽和を避けるニューラル制御バリア関数を学習者-批評家型アーキテクチャで合成し、高次元非線形システムの安全制御を実現した。
- 二乗和計画による安全指数の合成安全制御2022/9/1
制御系の安全指数を二乗和計画で自動合成する枠組みを提案し、ロボットアームや車両で有効性を検証した。
- モデルベース強化学習による実世界でのオンライン適応学習メタ学習/sim2real2018/3/1
メタ学習で力学モデルの事前分布を訓練し、実世界の脚式小型ロボットが脚の欠損や未知の地形、姿勢推定誤差などにオンラインで素早く適応できることを示した論文。
