Siming Bayer

Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理制約付き運動学キャリブレーションによる高精度ロボット針誘導
  キャリブレーション2026/10/30

  6自由度針誘導マニピュレータに対し、物理的に妥当なパラメータ範囲を最適化制約として用いる運動学キャリブレーション手法を提案し、実機でサブミリ精度を達成した。

• 圧縮方位到達性マップによるロボット針穿刺のサブ秒エントリーポイント計画
  経路計画2026/10/29

  6自由度マニピュレータの到達可能性を事前計算した83MBの方位ベース到達性マップを構築し、JITコンパイルで参照することで経皮的肝インターベンションの穿刺点計画を13〜27秒から約0.3秒に短縮した。

• 挑戦的な撮影条件下でのコーンビームCTにおける微分可能なシフト変分FBPのロバスト性と安定性解析
  CT再構成2026/7/10

  微分可能なシフト変分フィルタ補正逆投影法のロバスト性を、不規則な軌道やスパースビューなどの困難な条件下で系統的に評価し、その安定性と限界を明らかにした。