Simon Parsons
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/人型ロボット/省エネルギーヒューマノイド/電力モデル触覚農業ロボティクスマニピュレーション物体検出タスク割当
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 電力モデル同定に基づく深層強化学習による人型ロボットの省エネルギー腕到達動作強化学習/人型ロボット/省エネルギー2026/6/1
人型ロボットの腕到達動作を省エネルギー化するため、実測電力モデルとSAC強化学習を組み合わせた枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- Unitree G1ヒューマノイドアームの物理ベース電力消費モデルの同定ヒューマノイド/電力モデル2026/6/1
Unitree G1の左腕の電力消費を予測する物理ベースの線形モデルを提案し、実機データからパラメータを同定して高い精度で検証した。
- ASTスキンによるイチゴ把持のための触覚フィードバック触覚2024/7/1
音響軟触覚（AST）スキンをロボットエンドエフェクタの指に実装し、イチゴの軸を2Nの力で把持するリアルタイム力制御実験を行い、その有効性を示した。
- 単層および二層型2次元音響ソフト触覚スキン触覚2024/1/1
音響信号を2層のチャネルで送受信し振幅変調を解析することで、接触力・2次元位置・接触面直径を高精度に推定する低コストな触覚スキンを提案した。
- 自律的な選択収穫に向けて：ロボット知覚・設計・動作計画・制御のレビュー農業ロボティクス2023/4/1
選択収穫ロボット（SHR）の知覚・把持・切断・動作計画・制御の最新技術を概観し、AIやソフトロボティクス、データ駆動手法の統合による課題と将来展望をまとめたレビュー論文。
- 音響式ソフト触覚スキン触覚2023/3/1
音波を利用した新しいソフト触覚センサを開発し、力と接触位置を高精度に推定するとともに、把持力制御への応用を示した。
- イチゴ収穫ロボット用エンドエフェクタ設計のための果梗把持・切断力の検討マニピュレーション2022/7/1
イチゴの果梗を把持・切断するエンドエフェクタ設計に必要な把持力と切断力を実験的に推定し、把持力10N以下、切断力15Nで十分であることを示した。
- 精密農業における除草剤散布のための実用的物体検出に向けて物体検出2021/9/1
精密農業での除草剤散布に使う物体検出を、精度だけでなく実運用の観点から評価する3つの指標を提案し、実験で有用性を示した論文。
- 市場ベースのマルチロボットタスク割当を救急車配車に応用タスク割当2020/3/1
市場ベースのマルチロボットタスク割当手法を救急車配車問題に適用し、ロンドン救急サービスの100万件超の履歴データで評価したところ、現行の手動配車より応答時間が統計的に有意に改善した。
