Simon Thompson

TIER IV

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデルを組み込んだ学習型サイバーフィジカルシステムの保証：テスト・検証・実行時保証に向けたニューロシンボリックな研究課題
  検証・保証2026/10/29

  基盤モデルを組み込んだ学習型CPSのシステムレベル保証に向け、ニューロシンボリック構成・仕様に基づくテスト・合成検証と実行時保証を統合する「基盤モデル保証スタック」を提案し、研究課題を整理した。

• 既存エキスパートの選択か適応か？未知領域におけるマルチエキスパート拡散プランナ
  拡散計画2026/10/22

  未知領域での軌道計画において、既存エキスパートの選択よりファインチューニングによる適応の方が大きな改善をもたらすことを実世界データで示した研究。

• 5Hzで考え、20Hzで動く：閉ループ運転のための非同期高速・低速ビジョン言語行動推論
  自動運転2026/7/1

  大規模言語モデルの推論遅延と車両制御レートのギャップを解消するため、低速のVLバックボーンと高速の行動エキスパートを非同期に組み合わせ、毎シミュレーションチックで新鮮な制御を生成するアーキテクチャを提案した。

• 因果的シーン叙述と実行時安全監視による視覚言語行動駆動モデルの性能向上
  自動運転/VLA2026/4/1

  自動運転向けVLAモデルへのテキスト入力を因果構造で再構成し、実行時安全監視を加えることで運転性能を大幅に改善した。

• 閉ループ自動運転における拡散ベース動作計画のためのオープンソースモジュラーベンチマーク
  自動運転/動作計画2026/3/1

  拡散ベースの動作プランナーをROS 2とAutowareに統合し、モジュール分割とC++再実装により実時間制約下での評価を可能にするオープンソースベンチマークを提案した。

• シミュレーションベース推論による車両ダイナミクスパラメータの同定
  車両ダイナミクス/パラメータ同定2021/8/1

  近似ベイズ計算の現代版であるシミュレーションベース推論(SBI)を用いて、車両ダイナミクスの非線形パラメータを高精度に同定できることを示した論文。

• 自動車用LiDARからの確率的降雨量推定
  LiDAR認識2021/4/1

  自動車用LiDARの点群列から降雨強度を高精度に推定する階層ベイズ混合エキスパートモデルを提案し、大規模降雨実験施設で検証した。

• 逐次凸化と複合状態トリガーによる自動駐車
  経路計画2020/10/1

  SCvxと状態トリガー制約を用い、狭い駐車環境でもカスプ点を含む最適な非ホロノミック経路を単一の最適化問題として計画する手法を提案した。