Simone Mentasti
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行者軌跡予測ループ閉じ込み検出物体追跡障害物検出自動運転LiDAR物体検出自動運転/知覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MamMA: 占有地図と歩行者認識状態を考慮したMambaベースの歩行者軌跡予測アルゴリズム歩行者軌跡予測2026/9/7
LiDARによる占有地図とロボット搭載カメラの視点画像から得られる歩行者の認識状態を考慮し、Mambaモデルを用いて歩行者の将来軌跡を高精度に予測するアルゴリズムを提案した。
- 不完全な軌跡入力に対応する時空間グラフネットワークによる歩行者軌跡予測歩行者軌跡予測2025/1/1
過去の軌跡が一部欠けていても歩行者の将来軌跡を予測できる時空間グラフネットワークSTGN-ITを提案し、静的障害物も考慮して精度を向上させた。
- RadarLCD: 学習可能なレーダーによるループ閉じ込み検出パイプラインループ閉じ込み検出2023/9/1
FMCWレーダーを用いたループ閉じ込み検出のための教師あり深層学習パイプラインを提案し、事前学習済みHEROモデルを活用してキーポイントを選定する。
- 自動運転向け曲線道路座標系における拡張物体追跡物体追跡2022/2/1
LiDARとレーダーを融合し、道路に沿った曲線座標系で障害物の状態を推定するGM-PHDフィルタとUKF推定器を提案し、シミュレーションと実車データで検証した。
- 低解像度LiDAR点群における車両障害物検出のための2手法障害物検出2021/9/1
16線・8線の低解像度LiDAR点群から占有格子と幾何学的精緻化により3Dバウンディングボックスを推定する2手法を提案し、独自データセットで有効性を検証した。
- 自動運転・コネクテッド車の実験用プロトタイププラットフォームの設計自動運転2021/6/1
自動運転研究向けに、遠隔操作機構やセンサ構成などのハードウェアと、自己位置推定・環境認識・経路計画・制御などのソフトウェアを統合した実験車両プラットフォームを構築し、市街地風環境での走行試験で性能を検証した。
- LiDAR点群処理の投影法比較：幾何ベースと深層学習ベースの物体検出LiDAR物体検出2020/8/1
自動運転車のLiDAR点群物体検出について、幾何ベース手法と深層学習ベース手法を実装し、モンツァのサーキットでGPS-RTKの正解データと比較評価した論文。
- 自動運転の横方向制御のための中心線推定の進展自動運転/知覚2020/2/1
単眼カメラから道路線・中心線・車両の向き・横変位を推定する完全な知覚パイプラインを提案し、正確な幾何真値付きデータセットを公開した。
