Song Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 慣性情報を活用した非一様Bスプラインによるマルチセンサオドメトリと大域的補正
  マルチセンサオドメトリ2026/10/27

  慣性運動学に基づく制御点予測と非一様Bスプラインを用いた再帰的マルチセンサ状態推定フレームワークを提案し、ループ閉じ込みによる軽量な大域最適化を加えて激しい運動下でも高精度・リアルタイムなオドメトリを実現した。

• CT-UIO: 少数アンカーで動作する非一様Bスプラインを用いた連続時間UWB-慣性-オドメータ定位
  自己位置推定2025/2/1

  非一様Bスプラインによる連続時間軌道表現と適応的EKF、仮想アンカー生成を組み合わせ、少ないUWBアンカーでも高精度に自己位置推定するシステムを提案した。

• EventPoint: イベントカメラ向け自己教師あり局所特徴点検出と記述
  イベントカメラ2021/9/1

  イベントストリームをTencode表現に変換し、カラー画像の局所特徴知識を活用した自己教師あり学習で特徴点検出と記述を同時に行う初の深層学習手法を提案。

• UAV搭載3D LiDARによる作物高さと区画の推定
  UAV計測2019/10/1

  ドローンに載せた3D LiDARの点群から小麦圃場の作物高さを推定する手法を提案し、112区画でRMSE 6.1cmを達成した。