Song Liu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA強化学習マニピュレーションオープンセット物体検出ヒューマノイド感情認識非接触マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UMR: 汎用マニピュレーション表現VLA2026/9/28
人間の実演から異なるロボットへゼロショットで技能を転移できる統一的な行動表現UMRを提案し、物体の動きとエンドエフェクタ軌道を分離して学習する小型VLAモデルで高い成功率を達成した。
- 実世界ロボット強化学習にはデモ1回で十分強化学習2026/7/1
単一のデモンストレーションを用いて、実世界のロボット強化学習における介入プロセスを自動化するフレームワークAutoSERLを提案し、複数の接触を伴う操作タスクで高い成功率と堅牢性を達成した。
- FastUMI-100K：大規模UMI形式データセットによるデータ駆動型ロボットマニピュレーションの進展マニピュレーション2025/10/1
モジュール型ハードウェアと軽量トラッキングを備えたFastUMIシステムで収集した10万件超の家庭内タスク実演データセットを構築し、多様な模倣学習アルゴリズムで高い成功率を示した。
- 関節空間での分離特徴アライメントによる軽量オープンセット物体検出フレームワークオープンセット物体検出2024/12/1
VLMと検出器をMLPアダプタで結合し、テキスト埋め込みを関節空間に変換してクラス非依存の領域表現と直接アライメントすることで、高精度かつリアルタイムなオープンセット物体検出を実現した軽量フレームワーク。
- NINGヒューマノイド：動的で敏捷なプラットフォームの並行設計と開発ヒューマノイド2024/8/1
高トルクアクチュエータと重心ダイナミクスに基づく機構設計、全身モデル予測制御を統合し、歩行・押し戻し復帰・階段昇降を実現した1.1m・20kg・18自由度の敏捷ヒューマノイドを開発した。
- MoEmo Vision Transformer：3D姿勢推定とクロスアテンションによるHRI感情検出感情認識2023/10/1
全身の3D姿勢から得た動作ベクトルと環境コンテキストをクロスアテンションで統合し、ロボットとのインタラクションにおける人間の感情を検出する手法を提案。
- 超音波フェーズドアレイと顕微鏡ビジョンによる移動微小粒子の自動非接触トラッピング非接触マニピュレーション2022/8/1
超音波フェーズドアレイと二眼顕微鏡ビジョンを組み合わせ、移動する微小粒子の位置を予測して音響トラップ領域を生成し、自動で非接触捕獲・保持するロボット手法を実現した。
- スイングアームで強化された二足ロボットの高動的ロコモーション制御歩行2022/8/1
二足ロボットの腕の振りをF-SLIPモデルと全身制御で統合し、跳躍動作で俊敏性・安定性・省エネ性が向上することを示した。
