Songhao Piao
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群衆ナビゲーション視覚的位置認識歩行群制御視覚SLAM視覚慣性SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 軌道品質を重視した群衆ナビゲーション性能向上のための新手法群衆ナビゲーション2025/12/1
群衆ナビゲーションの評価指標の優先順位を整理し、軌道の曲率を明示的に最適化する報酬設計を提案して、2D/3D実験で従来手法を上回る性能を示した。
- DSFormer: 視覚的位置認識のためのデュアルスケールクロス学習Transformer視覚的位置認識2025/7/1
二つのCNN層から得た特徴を双方向にクロス学習するTransformerモジュールとブロッククラスタリング戦略を組み合わせ、環境変化や視点変動に頑健な視覚的位置認識を実現した。
- 凹凸足場における二足歩行のロバスト化：区分勾配LIPMと離散モデル予測制御歩行2025/4/1
地形の起伏に合わせて重心高さを調整する区分勾配LIPMと角運動量補償を導入し、MPCと全身制御を組み合わせて不整地の飛び石上を安定歩行させる手法を提案した。
- 異種関係深層強化学習による分散型マルチロボット群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2024/3/1
ロボットと群衆の異種関係をグラフで表現するGNNを強化学習に組み込み、分散型マルチロボットの群衆ナビゲーションを安全かつ快適に実現した研究。
- 自己組織化マップと強化学習による群れ追跡者の協調捕獲手法群制御2020/6/1
SOFMと強化学習(AGRMFモデル)を組み合わせ、複数の追跡エージェントが群れをなす獲物を効率的に捕獲するための協調制御手法を提案した論文。
- 車輪とMEMSジャイロを用いた密結合単眼視覚オドメトリSLAM視覚SLAM2018/4/1
車輪エンコーダとMEMSジャイロの計測を事前積分して視覚最適化に密結合し、平面移動ロボット向けの高精度・頑健な単眼視覚オドメトリSLAMを実現した。
- 地図支援EKFによる高精度な単眼視覚慣性SLAM視覚慣性SLAM2017/6/1
単眼カメラと慣性センサを密結合し、EKF・バンドル調整・ループ閉じ込みを組み合わせて、CPU上でリアルタイムに高精度かつロバストな自己位置推定と地図生成を実現した。
