Stephan Hasler
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MERGE: 人間とロボットの相互作用におけるマルチアクターイベント推論とグラウンディングのための誘導型視覚言語モデルHRI/視覚言語モデル2026/3/1
動的な人間とロボットのグループ相互作用において、アクター、物体、イベントを状況に応じてグラウンディングするシステムMERGEを提案。軽量な知覚パイプラインでVLMを選択的に呼び出し、効率と推論能力を両立し、新規データセットで性能を向上させた。
- ミラーアイ: 一目でわかる説明可能なヒューマンロボットインタラクションヒューマンロボットインタラクション2025/6/1
ロボットの頭部に鏡のような目を実装し、注視領域を目に映すことで、人間がロボットの意図を直感的に理解し、誤りを早期に発見できることを示した研究。
- CARMA: 視覚言語モデルと物体・行動認識を組み合わせた人間-ロボット群集団インタラクションの状況認識状況認識2025/6/1
複数人とロボットの協調作業において、視覚言語モデルと物体・行動認識を統合し、行為者・物体・行動の三つ組を生成することで状況認識を実現するシステムを提案。
- ビューを用いた効率的な記号計画タスクプランニング2024/5/1
複合属性を基本属性に分解して汎化を促しつつ、属性を段階的に増やす「ビュー」で計画問題を分割し、速度と解品質の両立を図る手法を提案。
- 助けるか助けないか：LLMに基づく人間とロボットのグループインタラクションへの注意深い支援人間ロボットインタラクション2024/3/1
LLMの常識推論を活用し、人間グループの状況を理解して必要な時だけ物理的支援を行うロボットの対話・行動生成手法を提案し、多様なシナリオで評価した。
- LaMI: マルチモーダルな人間-ロボットインタラクションのための大規模言語モデルHRI2024/1/1
大規模言語モデルを活用し、高レベルな言語指示と「アトミックアクション」の定義、少数の例示だけでロボットのマルチモーダルな行動を制御するHRIシステムを構築した。
- CoPAL: 大規模言語モデルによるロボット行動の修正計画タスクプランニング2023/10/1
LLMを使ったロボットのタスク・動作計画において、物理的・論理的・意味的な誤りを検出して再計画するフィードバック機構を提案し、ブロック操作やバーマン、ピザ作りで有効性を示した。
- 拡張現実を用いた支援ロボットの意図伝達拡張現実/意図伝達2023/8/1
移動が不自由なユーザーの飲み物注ぎを支援するロボットが、拡張現実で自身の意図や動作を提示することで、円滑な協働を実現する手法を提案した。
- オフィス環境におけるマルチエージェント協調システムのための対話設計HRI2020/2/1
ロボットやスマートデバイスが協調するICPSのヒューマンマシンインタフェースを設計・実装し、GUI・音声・ジェスチャ・表情によるマルチモーダル対話でユーザが指示・進捗監視・評価できるようにした。
