Stephan-Daniel Gravert

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• データ効率の良い産業マニピュレーションのためのビデオ・アクションモデル
  VLA2026/11/11

  大規模動画データで事前学習した動画アクションモデルFLUX-mimicを提案し、産業用ロボットの少ない実演データでも高精度な操作を実現した。

• mimic-one：汎用ロボット巧緻性のためのスケーラブルなモデルレシピ
  マニピュレーション2025/6/1

  16自由度の腱駆動ハンドと拡散モデルを組み合わせ、遠隔操作で収集したデータから器用な操作を学習する実世界制御手法を提案。未見タスクで最大93.3%の成功率を達成。

• 低電圧電気油圧アクチュエータによる非拘束ロボティクス
  人工筋肉2023/6/1

  哺乳類の骨格筋に匹敵する出力密度と収縮速度を1100Vの低駆動電圧で実現する電気油圧アクチュエータを開発し、非拘束ソフトロボットに応用した。

• Peano-HASELで駆動するテザー付きマルチマテリアル軟体遊泳ロボットの平面モデリングとsim-to-real
  sim2real2022/8/1

  静電アクチュエータを備えた軟体遊泳ロボットを迅速に設計・製造する手法を提案し、微分可能シミュレーションで実機の変形を再現して電圧・周波数と遊泳速度の関係を実験的に検証した。

• 空中物体操作のための飛翔型油圧増幅静電グリッパシステム
  空中マニピュレーション2022/5/1

  ワシの足に着想を得た油圧増幅静電アクチュエータ駆動の柔軟グリッパをクアッドコプターに搭載し、空中での柔軟物体操作を初めて実現した研究。