Stephen Phillips

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作
  ロコ操作2026/4/1

  事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。

• EVORA: 不確実性を考慮した悪路走行のための深層エビデンシャル走破性学習
  走行制御/不確実性推定2023/11/1

  深層エビデンシャル学習で走破性の不確実性を推定し、リスクを考慮した経路計画を行うことで、車輪・四足ロボットの悪路ナビゲーション性能を向上させた研究。

• 高速でロバストな連続単眼エゴモーション推定
  単眼オドメトリ2016/2/1

  ノイズの多い単眼画像列からカメラの自己運動を推定するため、残差の尤度分布を用いて外れ値に重み付けするERL法を提案し、KITTIで高精度かつ低コストを実現した。