Steven Morad

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 120分とノートPCだけで実現する画像ゴールナビゲーション：教師なし探索とオフライン強化学習による最小構成アプローチ
  ナビゲーション2026/3/1

  大規模データや高価な計算資源を前提とせず、ノートPC上で120分以内にデータ収集から実環境でのポリシー展開までを自動で行う画像ゴールナビゲーション手法MINavを提案した。

• 部分観測下の強化学習における記憶の分析ツールとPOPGym Arcade
  強化学習/部分観測/記憶2025/3/1

  部分観測環境でエージェントが記憶をどう使うかを分析するツールと、完全観測/部分観測の対照実験が可能なAtari風ベンチマークPOPGym Arcadeを提案し、価値関数が無関係な履歴にクレジットを拡散する問題を明らかにした。

• 自然言語指示に従うマルチロボットナビゲーションのためのオフライン強化学習
  群制御2024/7/1

  LLMの埋め込みを条件としたナビゲーション方策を、20分程度のランダム収集データによるオフライン強化学習で訓練し、5台の実ロボットで未見の指示にも汎化することを示した。

• CoViS-Net: マルチロボット応用のための協調視覚空間基盤モデル
  マルチロボット2024/5/1

  複数ロボットがカメラ映像から相対姿勢と局所的な鳥瞰図表現を分散的に推定できる視覚空間基盤モデルを提案し、実環境でのフォーメーション制御に応用した。

• タスク非依存型通信によるマルチエージェント協調の汎化
  群制御2024/3/1

  マルチエージェント強化学習において、タスクに依存しない通信戦略を自己教師あり学習で事前訓練し、未知のタスクやエージェント数の増加にも適応できる手法を提案した。

• POPGym: 部分観測強化学習のベンチマーク
  部分観測強化学習2023/3/1

  部分観測強化学習のための多様な環境とメモリモデルのベースラインを提供するライブラリを提案し、大規模な比較評価を可能にした。

• 分散型GNNポリシーを実機マルチロボットで動かすフレームワーク
  群制御2021/11/1

  ROS2ベースのフレームワークを構築し、GNNで学習したマルチエージェント方策をアドホック通信による完全分散型の実機ロボット群で初めて実行した。

• キースラー効果を生き抜く小型衛星の設計
  宇宙ロボティクス2019/9/1

  宇宙デブリが増大するキースラー効果後の環境を想定し、小型衛星やCubeSatがデブリ検知・回避・耐衝撃シールドで生き残るための設計と現行COTS技術の十分性を検討した論文。

• 月・火星の縦穴探査に向けたバネ射出型極限環境ロボット
  極限環境ロボット2019/3/1

  バネで小型球状ロボットを月や火星の縦穴（スカイライト）に打ち込み、使い捨ての低コストセンサ群で地下空洞を探査するSPEERシステムを提案し、設計・力学・制御と月面縦穴探査の予備的実現可能性を検討した論文。

• 極限地形における重量物輸送のための複数登攀ロボットの協調制御
  群制御2018/12/1

  月の永久影クレーターで氷堆積物を探査するため、複数の登攀ロボットが極限地形を上下しながら大型機器を輸送する協調制御手法を分析した。

• 月・火星の溶岩洞窟探査のためのSphereXロボットによる協調マッピングと経路計画
  経路計画2018/3/1

  月や火星の溶岩洞窟を探査するため、ホッピング・転がり・短距離飛行が可能な小型ロボットSphereXを複数展開し、GPSやカメラが使えない暗闇・大規模洞窟内で協調的な局所マッピングとナビゲーションを行う手法を提案した。

• 低重力環境における連結ロボット群の登攀計画とナビゲーション
  群制御2018/3/1

  低重力環境で複数の球型ロボットをテザーで連結し、棘付き把持機構で斜面を協調登攀するための自律マッピング・計画・ナビゲーション手法を提案し、高忠実度シミュレータで評価した論文。