Stylianos Piperakis

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 慣性情報を用いた脚式ロボットの確率的接触状態推定
  接触推定2023/3/1

  脚先に搭載したIMUの計測値のみから、カーネル密度推定を用いて接地の安定性を確率的に推定する手法を提案し、二足・四足ロボットで検証した。

• ヒューマノイド歩行におけるロバストな接地状態推定
  歩行2022/8/1

  固有受容感覚のみを用いた深層学習により、ヒューマノイドの脚の接地状態（安定/滑り・非接触）を推定し、シミュレーションから実機へ転移可能なフレームワークを提案。