Taekwon Ga

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU高速化ポリゴン符号付き距離関数によるリアルタイム衝突回避
  衝突回避2026/7/1

  凸多角形ロボットと障害物境界間の幾何学的に正確な符号付き距離関数をGPUで並列計算し、モデル予測制御に組み込んでリアルタイム衝突回避を実現した。

• 階層型コストマップとDDS通信による複数自律移動ロボットの交通管理
  群制御2022/7/1

  複数の自律移動ロボットの交通管理を、DDSで共有される階層型コストマップを用いて実現し、禁止エリアや一方通行レーン、 fleet共有、排他領域などのフィルタを提案・実機検証した。

• DDSを用いたビヘイビアツリーによる複数移動ロボットのタスク計画
  群制御2022/1/1

  ビヘイビアツリーとデータ配信サービス(DDS)を組み合わせ、単一のタスク計画ユニットから複数の移動ロボットへ非同期にタスクを割り当て・障害時には回復動作を行う枠組みを提案し、3台のロボットで実証した。