Taylor Howell

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• RoboPianist: 深層強化学習による器用なピアノ演奏
  マニピュレーション2023/4/1

  人間の手を模したロボットハンドが深層強化学習で150曲のピアノ曲を演奏できるようにするシステムとベンチマークを開発した。

• 予測サンプリング：MuJoCoによるリアルタイム行動生成
  モデルベース制御2022/12/1

  MuJoCo物理に基づくリアルタイム予測制御のためのオープンソース対話型アプリとフレームワークMJPCを公開し、iLQG・勾配降下法・予測サンプリングの3つのプランナを実装した。

• 高速な接触陰的モデル予測制御
  接触制御/MPC2021/7/1

  接触の生成・消滅を扱う接触陰的MPCを提案し、LCP定式化と専用の内点法ソルバで高速化、四足ロボットの実機で非周期的動作の生成・追従を実証した。