Thomas Brox
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Orbis 2: 運転のための階層的世界モデル世界モデル2026/7/1
運転タスク向けに、高レベル予測と低レベル生成を組み合わせた階層的世界モデルを提案し、拡散強制と教師強制の2段階学習で表現力と安定性を両立させた。
- cVLA: 効率的なカメラ空間VLAに向けてVLA2025/7/1
視覚言語モデルを活用し、画像座標でエンドエフェクタの軌道ウェイポイントを直接予測する軽量なVLAを提案。シミュレーションで訓練し実機への転移性能を示した。
- 点群と条件付きフローマッチングによるロボットマニピュレーション方策の学習マニピュレーション2024/9/1
模倣学習において、点群入力と条件付きフローマッチングを組み合わせたPointFlowMatchを提案し、RLBenchで平均成功率67.8%を達成した。
- 平滑化対数バリア関数を用いた制約付き強化学習制約付き強化学習2024/3/21
安全性クリティックに対数バリア関数を平滑化して適用し、事前学習なしで制約付き制御タスクを高精度に解く強化学習手法CSAC-LBを提案し、実機四足歩行ロボットでも検証した。
- DITTO: 軌道変換による実演模倣模倣学習2024/3/1
RGB-D動画による一回の人間実演から、物体検出と軌道変換を用いてロボットに新しいスキルを教えるワンショット模倣手法を提案。
- アモーダルオプティカルフローオプティカルフロー2023/11/1
透明・遮蔽物体に対応するため、可視領域と遮蔽領域の両方の動きを多層的に推定するアモーダルオプティカルフローを提案し、データセット拡張とベースライン、評価指標、TransformerベースのAmodalFlowNetを開発した。
- デモンストレーションの再結合による構成的ビジュアルサーボビジュアルサーボ2023/10/1
少数のデモを分割・再結合したグラフとして扱い、類似度に基づく最短経路探索でビジュアルサーボを多タスク化する手法を提案した。
- RobotIO: ロボットマニピュレーション実験用Pythonライブラリマニピュレーション2022/7/1
ロボット・グリッパ・カメラの共通インターフェースを提供し、異なるハードウェア間でコードを移植可能にするPythonライブラリを開発した。
- 条件付きビジュアルサーボによる多段階タスクの実現ビジュアルサーボ2022/5/1
複数の実演列を観測に応じて切り替える「条件付きサーボ」を提案し、形状分類タスクで選択関数を比較、実機でも有効性を示した。
- ドメインランダム化下での学習改善に向けた深層強化学習エージェントの事前学習sim2real2021/4/1
ドメインランダム化に不変な知覚エンコーダを事前学習することで、ノイズの多い訓練信号による強化学習の学習阻害を抑え、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を改善した。
- 単一ステージのエンコーダ・デコーダを超えて：セマンティック画像セグメンテーションのための深いデコーダセマンティックセグメンテーション2020/7/1
複数の浅いネットワークを組み合わせた新しいデコーダと後方・積層残差スキップ接続を提案し、クラス不均衡を補正する重み関数を導入してセマンティックセグメンテーションの精度を向上させた論文。
- FlowControl: オプティカルフローによるビジュアルサーボビジュアルサーボ2020/7/1
学習ベースのオプティカルフローで実演動画を追跡し、単一の実演からマニピュレーションを模倣するビジュアルサーボ手法を提案。
- デモンストレーションからの適応的カリキュラム生成による視覚運動制御のsim-to-real転移sim2real2019/10/1
デモ軌跡のサンプリング位置とシミュレーション設定を適応的に制御してタスク難易度を段階的に上げ、視覚ベースの強化学習方策を実世界へゼロショット転移させる手法を提案した。
- 単一画像からの自己教師あり3D形状・視点推定とロボット把持への応用3D認識2019/10/1
物体のシルエットのみを教師信号として、単一画像から3D形状と視点を自己教師あり学習で推定するCNNを提案し、実ロボットの把持性能向上に活用した。
- FreiHAND：単一RGB画像から手の姿勢と形状をマーカーレスで取得するためのデータセット手姿勢推定2019/9/1
単一RGB画像から3D手姿勢を推定する際のデータセット間汎化性能の低さを分析し、多視点で3D手姿勢・形状アノテーション付きの大規模実世界データセットを半自動で構築した。このデータセットで学習すると他データセットでも安定して高精度になることを示した。
- 将来の活動を予測するための表現学習活動予測2019/5/1
環境のダイナミクスを自己教師あり学習で埋め込み表現として獲得し、複数仮説スキームで将来の活動を予測・説明文生成する手法を提案した論文。
- 屋外庭園作業ロボットTrimBot2020屋外ロボティクス2018/4/1
EUプロジェクトで、生垣の刈り込みやバラの剪定を自動で行う初の屋外庭園ロボットを試作した論文。
- RGBD画像からの3D人間姿勢推定によるロボットタスク学習姿勢推定2018/3/1
単一のRGBD画像から実世界スケールで3D人間姿勢を推定し、マーカなしでPR2ロボットに人間の操作動作を模倣させる手法を提案した論文。
- LiDAR教師あり学習による高精度ビジュアル自己位置推定自己位置推定2017/6/1
LiDARベースの位置推定結果を教師データとして、視覚オドメトリとトポロジカル位置推定の2つの深層ネットワークを学習し、それらを統合最適化することで、安価なカメラのみでLiDAR並みの精度を実現した。
- U-Net：医用画像セグメンテーションのための畳み込みネットワーク医用画像セグメンテーション2015/1/1
少数の学習データでも高精度な医用画像のセグメンテーションを可能にするU字型の畳み込みネットワークを提案した論文。
