Thomas Mergner

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットの姿勢制御とバランスにおける人間らしさ指標
  姿勢制御2022/10/1

  動く床の上でヒューマノイドロボットの姿勢制御を評価し、健常者の体の揺れと比較することで「人間らしさ」を定量化する指標を提案した。

• 生体模倣型モジュール式ヒューマノイド姿勢制御システム
  姿勢制御2021/12/1

  神経科学の外乱推定補償(DEC)概念に基づき、1モジュール1自由度で構成される多自由度ヒューマノイド向けモジュール式姿勢制御を提案し、関節間の感覚情報連携により制御複雑性を自由度に線形スケールさせた研究。

• 人間らしさ指標によるロボットの姿勢制御とバランスの評価
  姿勢制御2021/10/1

  動く床の上で立つヒューマノイドの体の揺れを健常者の揺れと比較し、人間らしさを評価する指標を提案・検証した論文。

• ヒトとヒューマノイドの姿勢制御・バランス評価のためのモジュール式テストスタンド
  バランス制御2021/4/1

  移動面外乱下での姿勢制御を定量評価するため、モーションプラットフォーム・身体追跡・解析ソフトを組み合わせたモジュール式ベンチマークシステムを構築した。

• 小規模人体運動データ解析におけるモデルの重要性：ヒューマノイドとヒトの姿勢制御へのニューロロボティクス応用からの示唆
  姿勢制御2021/2/1

  外乱推定・補償（DEC）パラメトリックモデルに基づき、CNNでヒトの姿勢制御をシステム同定する手法を提案。モジュール構造を活かし同一ネットワークで異なる自由度のパラメータを同定する。

• CNNによる姿勢制御の非線形モデル同定と雑音除去
  姿勢制御2020/6/1

  人間の姿勢制御モデルのパラメータ同定に畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を用い、非線形モデル同定の計算負荷を軽減して臨床応用やヒューマノイドロボットへの可能性を論じた研究。