Thomas Power

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• 拡散モデルに基づく確率的接触探索による多指マニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  拡散モデルで接触モード列を生成しA*探索と粒子フィルタで不確実性を考慮して多指操作の接触計画を行う手法を提案し、実機ネジ回しタスクなどで有効性を示した。

• 微分可能な転がりと幾何制約を用いた軌道最適化による多指マニピュレーション
  マニピュレーション2024/8/1

  物体のSDFとサンプリングを組み合わせ、指の転がりと接触を微分可能に扱う軌道最適化手法を提案し、ネジ回しやハンド内回転などの多指タスクで性能を向上させ、実機にも適用した。

• 制約付きスタイン変分軌道最適化
  軌道最適化2023/8/1

  軌道分布に対する制約付き汎関数最小化として定式化し、SVGDで多様な制約充足軌道を並列生成する手法を提案。

• 正規化フローと分布外射影を用いた変分推論MPC
  MPC2022/5/1

  正規化フローで最適制御列の分布を学習し、分布外環境では環境表現を射影して軌道を最適化する、衝突回避ナビゲーション向けのサンプリング型MPCを提案した論文。

• シンプルに保つ：単純モデルによる複雑系制御のためのデータ効率学習
  モデルベース制御2021/2/1

  画像から複雑なダイナミクスを持つ系を制御するため、単純モデル近似と視覚類似度を用いたモデル予測制御LVSPCを提案し、テザー質量とロープ操作で少ないデータで高性能を実現した。

• 縮約状態空間における計画のためのダイナミクスモデル信頼判定学習
  マニピュレーション2020/1/1

  変形物体操作などで計算効率のため状態空間を縮約する際、真のダイナミクスと縮約モデルの不一致を分類器で検出し、計画器を信頼できる行動へ誘導する手法を提案。ロープ操作でRRT計画の成功率が向上した。