Tim Y. Tang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 距離センサと衛星画像間の自己教師あり位置推定
  位置推定2020/6/1

  地上の距離センサデータと衛星画像という異なるモダリティ間の位置合わせを、正解位置情報なしの自己教師あり学習で実現する手法を提案し、特にミリ波レーダでの有効性を示した。

• 地上レーダーによる衛星画像上での自己位置推定
  自己位置推定2020/1/1

  地上車両に搭載したFMCWレーダーの観測から、事前のレーダーマップを必要とせず、上空からの衛星画像と照合して車両位置を推定するクロスモーダル手法を提案した論文。

• 3D LiDARにおける動的物体のマップレスオンライン検出
  3D LiDAR2018/9/1

  スキャン中の移動による歪みを補正し、マップ不要で設定非依存の3D LiDAR動的物体検出法を提案。点単位で動的/静的を分類し、CARLAベンチマークと実データで評価した。

• ジャークに白色雑音を仮定したSE(3)上の連続時間軌道推定モーション事前分布
  連続時間軌道推定2018/9/1

  加速度ではなくジャークに白色雑音を仮定する新たなガウス過程事前分布を導出し、姿勢・体幹座標系の速度・加速度を同時推定するSTEAMの変種を提案。複数データセットで従来の加速度白色雑音事前分布より高精度な軌道推定を実現した。

• LiDAR単独オドメトリのための学習ベースバイアス補正
  オドメトリ2018/1/1

  LiDAR点群の幾何特徴からガウス過程回帰で推定誤差のバイアスを学習し、古典的オドメトリの出力を補正する手法を提案。KITTIなど50km超のデータで誤差を約10%削減した。