Timothy Overbye

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 舗装路を超えたレーダーオドメトリ：現状の能力と課題
  オドメトリ2026/4/1

  オフロード環境でのレーダーオドメトリの性能を調査し、課題を特定した上で、動き補償とIMU統合を用いた2つのベースライン手法を提案・評価した論文。

• Trailblazer: 長距離計画のためのオフロードコストマップ学習
  ナビゲーション2025/5/1

  模倣学習と微分可能A*プランナーを用いて、マルチモーダルセンサデータからオフロード環境のコストマップを自動生成し、長距離経路計画を実現するフレームワークを提案・実証した。

• GO: 大規模屋外マルチモーダルデータセット
  データセット2025/1/1

  非構造化環境での地上ロボット研究向けに、熱・レーダーを含む6種類のセンサと意味注釈・GPS軌跡を備えた大規模オフロードマルチモーダルデータセットを構築した。

• レーダーのみによるオフロード局所ナビゲーション
  自律ナビゲーション2023/10/1

  オフロード環境での局所ナビゲーションにレーダーを活用し、既存のLiDARベース手法を適応させて、地面推定と障害物検出をレーダーのみで行い自律走行を実証した。

• GPU高速化ボクセルオフロードマッピングシステム
  オフロードマッピング2021/9/1

  GPUと3Dルックアップテーブルを用いて、オフロード走行向けの障害物・勾配・粗さ推定をリアルタイム(10Hz)で行う局所3Dボクセルマップを構築し、複数車両で自律走行検証した。

• オフロード走行車両のための経路最適化
  経路計画2021/1/1

  操舵角空間で経路を表現し勾配降下法で最適化することで、車両の運動学的制約を満たす高速オフロード経路を生成し、シミュレーションと実車(5m/s)で検証した。

• 未知のオフロード地形における高速な局所計画とマッピング
  オフロード自律走行2019/10/1

  障害物検出と地形勾配マップを組み合わせたコストマップを10Hzで生成・更新し、A*計画と運動学的シミュレーションによる軌道サンプリングを組み合わせて30Hzでリアルタイムに走行経路を計画する手法を提案した。