Timothy Sandy
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
視覚的自己位置推定建設ロボティクス油圧ロボット/外乱抑制センサフュージョン最適制御・強化学習移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3Dサーフェルマップを活用した学習記述子による視覚的自己位置推定視覚的自己位置推定2021/4/1
3Dサーフェルマップの幾何情報と学習済み記述子を組み合わせ、階層的なカメラの6自由度位置姿勢推定を行う手法を提案した論文。
- 建設現場でミリ精度を実現する移動マニピュレータの統合センシング・制御システム建設ロボティクス2019/12/1
移動マニピュレータが建設現場で建物タスクをミリ精度で遂行できるよう、マルチモーダルセンシングとデジタル建物モデルを統合した制御システムを開発し、実機でサブセンチ精度を実証した。
- 油圧ロボットの非線形外乱抑制制御油圧ロボット/外乱抑制2018/8/1
3次フィルタと逆動力学で外乱を推定し、剛体動力学の線形化を要さない非線形制御で油圧ロボットの外乱を抑圧、実機で追従性とロバスト性を検証した論文。
- ConFusion：非線形最適化による複雑なロボットシステムのためのセンサフュージョンセンサフュージョン2018/6/1
移動ホライズン推定器で異種センサの計測を融合するオープンソースのモジュール型フレームワークを提案し、視覚慣性追跡と移動マニピュレータの全身センサフュージョンで有効性を示した。
- 自律ロボットのための最適制御と学習制御最適制御・強化学習2017/8/1
最適制御と強化学習を統一的な視点から解説するETH Zurichの講義ノートで、最適制御問題の定式化から各種解法・アルゴリズムを導出し、分野間の用語や記法の対応も整理している。
- 非ホロノミック制約付き移動マニピュレータの最適制御による効率的な運動学的計画移動マニピュレーション2017/1/1
非ホロノミック制約と操作空間追従制約を持つ移動マニピュレータの全身軌道計画を、制約付き逐次線形二次最適制御で高速に解く手法を提案し、26自由度車輪ロボットと実機で最大100Hzの制御を実現した。
- 現場施工ロボット「イン・サイチュ・ファブリケータ」の実現建設ロボティクス2017/1/1
移動ロボットによる現場での製造・組立・デジタルファブリケーションのコンセプトを提案し、実寸大の波打つレンガ壁の構築やメッシュモールドコンクリート工法への応用を通じてその能力と課題を示した論文。
