Toan Nguyen
Vietnamese-German University
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 離散LiDAR慣性オドメトリの因果的連続時間リファインメントLiDAR慣性オドメトリ2026/11/12
既存の離散SGal(3)推定器の事後姿勢列を、直近姿勢への3次軌道フィッティングと固定ラグ評価で因果的に平滑化する連続時間リファインメントモジュールを提案し、相対軌道精度を最大70%改善した。
- 未知のペイロード下におけるヒューマノイドロボットの適応型全身MPCと最適姿勢計画ヒューマノイド制御2026/10/9
未知で変動するペイロードに対応するため、重心MPC・適応ファジィバランス制御・ウェイポイントベースの最適姿勢計画を統合し、持ち上げ・運搬時の安定した全身動作を実現した。
- HOTICE: 混雑環境における全身ヒューマノイド物体搬送ロコマニピュレーション2026/9/21
混雑環境で物体を運ぶため、ロボットと荷物の衝突回避を統合したポテンシャル場と、上下半身を分離しつつ全身協調を保つ二重エージェント強化学習、専門家から一般化への蒸留を組み合わせた全身ロコマニピュレーション学習フレームワーク。
- HP2-SLAM: 適応型ハイブリッドICPによる堅牢で効率的なLiDAR SLAMSLAM2026/8/15
平面性を考慮した適応閾値で点対平面と点対点の残差を動的に切り替えるハイブリッドICPを提案し、構造化・退化環境の両方で安定したLiDAR SLAMを実現した。
- ROAD-VLA: 自己蒸留による視覚言語行動モデルのロバストなオンライン適応VLA/強化学習2026/6/1
ロボット操作のための視覚言語行動モデル(VLA)のオンライン適応を強化するため、行動空間で近位教師を構築する自己蒸留フレームワークを提案。スパースな報酬を密なトークンレベルの信号に変換し、PPOを上回る性能を示した。
- 視覚的推論を用いた文脈内模倣学習模倣学習2026/3/1
ロボットが少数のデモから新しいタスクを適応学習する際、視覚的な推論トレースをプロンプトに追加し、行動予測と推論過程を同時に学習するフレームワークを提案。シミュレーションと実世界で成功率と汎化性能が向上した。
- SlotVLA: ロボットマニピュレーションにおける物体関係表現のモデリングVLA2025/11/1
物体中心・物体関係表現を用いたスロットアテンション型VLAフレームワークを提案し、物体注釈付きベンチマークLIBERO+を構築した。
- ロボットマニピュレーションにおける記憶状態の進展を再考する：オブジェクト中心の視点VLA2025/11/1
視覚的に類似した物体との連続的な相互作用を要する非マルコフ的タスクにおいて、物体ごとの履歴を保持するスロット中心のVLAフレームワークを提案し、LIBERO-Memベンチマークで評価した。
- RoboDesign1M：ロボット設計理解のための大規模データセットデータセット2025/3/1
科学論文から収集した100万件のマルチモーダルデータでロボット設計理解のための大規模データセットを構築し、設計生成や質問応答などのタスクでベンチマークを提供した。
- ネガティブプロンプト誘導を用いた言語駆動型6自由度把持検出マニピュレーション2024/7/1
自然言語の指示に基づき、散らかった点群の中から目的の物体を6自由度で把持する手法を提案。大規模データセットGrasp-Anything-6Dと、不要物体を避けるネガティブプロンプト誘導拡散モデルを導入した。
- 3D点群における言語条件付きアフォーダンス・ポーズ検出アフォーダンス2023/9/1
3D点群と言語指示を入力とし、任意のアフォーダンス領域を検出して6自由度の把持・操作ポーズを拡散モデルで生成する手法を提案し、新データセットも構築した。
- 知識蒸留とテキスト-点相関を用いたオープンボキャブラリ・アフォーダンス検出アフォーダンス検出2023/9/1
3D点群に対して知識蒸留とテキスト-点相関を組み合わせ、未知の物体や新しいアフォーダンスラベルにも対応できるオープンボキャブラリなアフォーダンス検出手法を提案した。
- 3D点群におけるオープンボキャブラリ・アフォーダンス検出アフォーダンス検出2023/3/1
3D点群において、事前定義されたラベルに縛られず任意のアフォーダンスをゼロショットで検出する手法OpenADを提案し、ロボット応用での有効性を示した。
