Tomoki Anzai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 森林環境における樹木の位置とサイズを計測する飛行ロボットのセンシングとナビゲーション
  飛行ロボット2023/2/1

  森林で自律飛行するドローンが樹木を認識・計測し、データベースを生成するシステムを開発し、実環境で飛行実験を行った。

• 球状ベクタブル分散ローターを搭載した空陸両用四足ロボットSPIDARの設計・モデリング・制御
  空陸両用ロボット2023/1/1

  各リンクに球状に推力方向を変えられる分散ローターを搭載し、歩行と飛行をシームレスに切り替えられる四足ロボットSPIDARを開発した。

• 1自由度ベクタブルプロペラを備えた二次元多連結飛行ロボットによる特異点のない空中変形
  飛行ロボット2021/1/1

  推力方向を変えられるプロペラを追加し、変形時に避けたい特異形状を制御性最大化で乗り越える計画法を提案、線形状態での軌道追従と変形通過を実験で実証した。

• チルトプロペラを備えた多関節飛行ロボット：屋外自律飛行とマニピュレーションのための設計・モデリング・制御・状態推定
  飛行マニピュレーション2020/8/1

  チルトプロペラで制御性を高めた多関節飛行ロボットを設計し、センサ同期を含む状態推定を統合して屋外での完全自律飛行と把持・操作タスクを実現した。

• 触覚と画像の深層ゲート付きマルチモーダル学習による把持中物体の姿勢変化推定
  マルチモーダル/触覚2019/9/1

  RGBカメラとGelSight触覚センサの情報を深層学習で統合し、各モダリティの信頼度を自動決定することで、把持中の物体姿勢変化を推定する手法を提案した。