Torsten Bertram
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3D物体検出のための学習型非最大値抑制3D物体検出2026/6/1
LiDARベースの3D物体検出において、ヒューリスティックなNMSを学習ベースのフィルタリングモジュールに置き換え、検出精度を向上させる手法を提案した論文。
- CANMOT: 自動運転におけるマルチオブジェクト追跡のためのクラス認識ノイズモデリング追跡2026/6/1
カルマンフィルタベースの3Dマルチオブジェクト追跡において、物体クラスごとに異なるノイズ共分散を導入し、物体座標系で表現することで追跡性能を向上させ、IDスイッチを削減する手法を提案した。
- HiLO: Transformerを用いた自動運転向け高レベル物体融合物体融合2025/6/1
自動運転の物体検出において、Transformerベースの高レベル物体融合手法HiLOを提案し、従来のカルマンフィルタ改良版と比較してF1スコアとmIoUを大幅に改善した。
- 動的環境におけるマニピュレータの次善軌道計画による効果的な観察と探索マニピュレーション2025/3/1
動的環境でロボットマニピュレータが情報利得を最大化しつつ衝突を避ける軌道を生成するNext-Best-Trajectory戦略を提案し、GPU並列レイキャスティングで効率化、実機実験で有効性を示した。
- LoRD: 分布シフトに適応する微分可能な運転ポリシー自動運転2024/10/1
自動運転の微分可能なスタック（予測・計画・制御）を分布シフトに適応させるため、低ランク残差デコーダ（LoRD）とマルチタスク微調整を提案し、破滅的忘却を最大23.33%改善、閉ループOOD運転スコアを9.93%向上させた。
- LEROjD: レーダーのみの物体検出をlidarで拡張物体検出2024/9/1
lidarの知識をレーダー領域に転移させる2つの戦略（多段階学習とクロスモーダル知識蒸留）を検討し、レーダーのみの3D物体検出性能を最大4.2ポイント向上させた。
- イメージングレーダーによる3D物体検出に基づくマルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2024/6/1
イメージングレーダーの3D物体検出結果を用いたマルチオブジェクト追跡手法を比較し、確率的関連付けアルゴリズムによる改善を検討した。
- エネルギーベースポテンシャルゲームによる運動予測と制御の統合マルチエージェント予測・制御2023/12/1
微分ゲーム・最適制御・エネルギーベースモデルを統合したポテンシャルゲーム定式化を提案し、ゲームパラメータ推論と微分可能なゲーム理論最適化層を組み合わせた学習手法でマルチエージェントの運動予測と制御を改善した。
- ベーシススプラインを用いた高速道路シナリオにおける時間最適軌道計画軌道計画2023/10/1
ベーシススプラインの制御点とブレークポイントを最適化変数に含め、時間連続的な実行可能性を保証しつつ終端多様体へ収束させる非線形最適化手法を提案し、追い越しシナリオで評価した。
- 3D点群からの自己運動推定と動的運動分離によるデータ蓄積と3D物体検出の改善3D物体検出2023/8/1
高解像度レーダーの点群を時間方向に蓄積する際の課題を分析し、自己運動推定と動的物体の運動補正により3D物体検出性能が向上することを示した。
- 微分ゲーム・最適制御・エネルギーベースモデルの接続：マルチエージェント相互作用への応用マルチエージェント相互作用2023/8/1
微分ゲーム・最適制御・エネルギーベースモデルを統合する「エネルギーポテンシャルゲーム」を提案し、ゲーム理論的最適化層を組み込んだ学習手法で歩行者や自動運転の相互作用予測精度を向上させた。
- 高解像度3+1Dレーダーにおける3D物体検出器のレビュー3D物体検出2023/8/1
高解像度4Dレーダーの点群データにLiDAR用3D物体検出器を適応させ、複数モデル・データセット間で性能を比較評価した。
- ロボット運動計画と制御のための微分可能な制約付き模倣学習模倣学習2022/10/1
模倣学習の柔軟性と最適制御のハード制約を微分可能な形で統合し、移動ロボットや自動運転の運動計画・制御を安全に学習する枠組みを提案した。
- 不確実性を考慮したモデルベースオフライン強化学習とプランニングの統合モデルベースRL2021/11/1
マルチエージェント系の偶発的不確実性を考慮したモデルベースオフライン強化学習手法UMBRELLAを提案し、自動運転の予測・計画・制御を解釈可能に統合して実データとシミュレーションで有効性を示した。
- 非ユークリッド回転群を考慮した非線形モデル予測制御によるオンライン運動計画運動計画2020/6/1
回転成分を含む状態空間を非ユークリッド回転群上で扱う非線形MPCを提案し、駐車シナリオで有効性を示した。
