Valentin Kamm

University of Stuttgart

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用ロボットのサイクロイド減速機における負荷・速度・温度依存の伝達誤差のフーリエ級数モデリング
  モデリング2026/9/24

  産業用ロボットのサイクロイド減速機に生じる周期的な伝達誤差を、負荷トルク・速度・温度の多項式関数で振幅と位相を表すフーリエ級数でモデル化し、平均二乗誤差0.026 mradで予測できることを示した。

• フーリエ級数を用いた産業用ロボットの伝達誤差補償
  キャリブレーション2026/9/24

  レーザートラッカ計測から速度依存フーリエ級数モデルで関節の伝達誤差を同定し、CNCの指令値を補正することで産業用ロボットの精度を向上させた。

• 産業用ロボットのギアボックス向け潤滑油温度オブザーバ
  状態推定2026/9/24

  ギアボックス筐体の温度センサ値から潤滑油温度を推定するオブザーバを構築し、温度依存の誤差補償に利用することを目指した研究。実験で平均絶対誤差1.3Kを達成した。