Valentin N. Hartmann
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的スキルを考慮したマルチロボット・マルチゴール動作計画マルチロボット計画2026/10/6
複数ロボットが確率的な操作スキルを実行する際の動作計画を、マルコフ決定過程として定式化し、動的な協調を可能にする手法を提案した。
- WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画マニピュレーション2026/9/24
複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 真空グリッパー操作のための実世界強化学習における視覚表現の比較マニピュレーション2025/3/1
真空グリッパーによる箱のピッキングタスクで、実世界の視覚入力と3Dシーン入力を強化学習フレームワークで比較し、空間情報が視覚のみより大幅に優れることを示した。
- サンプリングベースのマルチモーダル・マルチロボット・マルチゴール経路計画マルチロボット計画2025/3/1
複数ロボットが共有空間で各々複数の目標を達成する問題を集中型経路計画として定式化し、確率的完全かつ漸近最適なサンプリングベース計画法を提案した。
- iDb-RRT: 動作プリミティブと軌道最適化を組み合わせたサンプリングベースの運動力学プランニング運動計画2024/3/1
RRTフレームワークに動作プリミティブと軌道最適化を統合し、動的制約下での運動計画を最大10倍高速に解くサンプリングベース手法を提案。
- iDb-A*: 反復探索と最適化による最適キノダイナミック運動計画運動計画2023/11/1
探索と軌道最適化を反復的に組み合わせ、不連続性を徐々に許容しながら運動プリミティブを増やすことで、複雑なダイナミクスを持つロボットの最適運動計画を高速かつ漸近最適に解く手法を提案。
- マルチアーム・マルチタスク計画問題における低メイクスパン解の計算に向けてマニピュレーション2023/5/1
複数のロボットアームが互いに干渉する環境で、タスク割り当てと順序をランダム再起動付き貪欲降下で探索し、マルチエージェント経路計画でメイクスパンを評価することで、低メイクスパン解を求める手法を提案した。
- 検証済み情報の再利用によるマニピュレーション計画の効率的経路計画マニピュレーション2023/3/1
マニピュレーション計画における衝突判定を再利用可能な部分とそうでない部分に分解し、複数クエリの経路計画問題として扱うことで、過去の知識を積極的に再利用する計画手法を提案。シミュレーションで初期解の計算時間を最大2倍高速化した。
- 努力情報付きロードマップ (EIRM*)：検証努力を能動的に再利用する効率的な漸近最適マルチクエリ計画マルチクエリ計画2022/5/1
マルチクエリ計画において、既存の有効な経路を再利用することを明示的に優先し、非対称双方向探索で計算努力を削減する漸近最適アルゴリズムEIRM*を提案。抽象問題とロボット問題で初期解を最大10倍高速に発見。
- ST-RRT*: 時空間を通じた漸近最適な双方向動作計画動作計画2022/3/1
動的障害物や速度制約、未知の到着時間を含む時空間計画のため、最短到着時間に対して漸近最適かつ確率的完全な双方向RRT*アルゴリズムを提案し、RRT-ConnectやRRT*より優れることを示した。
- ロボット逐次操作のための効率的な制約グラフサンプリングの学習マニピュレーション2020/11/1
制約を変数部分集合ごとに分解し、モンテカルロ木探索で変数の割当順序を学習することで、逐次操作タスクの多様な実行可能解を高速に生成するフレームワークを提案した。
- 長期建築施工計画のためのロバストなタスク・モーションプランニングタスク・モーションプランニング2020/3/1
数百の形状の異なる部材からなる大規模パビリオンを自律的に建設できるマルチエージェントTAMPフレームワークを開発した。
