Varun Ravi Kumar
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 歪み対応魚眼カメラによる遮蔽推論付き鳥瞰図セグメンテーションBEVセグメンテーション2024/4/1
魚眼カメラの歪みを考慮した学習可能なBEVプーリングと遮蔽推論モジュールを導入し、歪み補正なしで高精度な鳥瞰図セマンティックセグメンテーションを実現した。
- 自律走行のためのニューラルレンダリングによる都市シーン再構成シーン再構成2024/2/1
LiDARの正確な疎な深度とカメラの密な深度を組み合わせ、ニューラル暗黙的表面と放射輝度場を統合したフレームワークで都市の3Dシーンを高精度に再構成する手法を提案。
- 自動運転のためのマルチカメラBEV知覚BEV知覚2023/9/1
複数カメラ画像からBird's Eye View(BEV)表現を得る手法を、従来のIPMから深層学習ベースの最新手法まで概説したサーベイ。
- LiDAR-BEVMTN: 自動運転向けリアルタイムLiDAR鳥瞰図マルチタスク知覚ネットワーク自動運転知覚2023/7/1
LiDAR点群から物体検出・セマンティクス・動きセグメンテーションを同時に行うマルチタスクCNNを提案し、組込みNVIDIA Xavier上で3msのリアルタイム処理を実現した。
- X³KD: マルチカメラ3D物体検出のためのモダリティ・タスク・ステージを横断する知識蒸留3D物体検出2023/3/1
マルチカメラ3D物体検出の精度向上のため、視点変換前後の特徴量や出力に対して、LiDAR教師モデルやインスタンスセグメンテーション教師を用いた知識蒸留を段階的に適用するフレームワークを提案。
- 周囲視魚眼カメラのための自己教師あり近距離距離推定距離推定2021/4/1
カメラパラメータを条件入力とする幾何適応型マルチスケール畳み込みと自己注意エンコーダにより、未見の魚眼カメラにも汎化する近距離距離推定手法を提案した論文。
- 自動運転向け天候・照度分類：データセット、ベースライン、能動学習自動運転知覚2021/4/1
自動運転の視覚認識向けに、天候（霧・雨・雪）と照度（明・中・暗）、路面種別をラベル付けした新データセットを構築し、能動学習で60k枚から1.1k枚に削減した。
- 魚眼サラウンドビューカメラ向けマルチタスク知覚ネットワークマルチタスク知覚2021/2/1
自動運転車の魚眼カメラ画像から深度・自己位置・セマンティック/モーションセグメンテーション・物体検出・レンズ汚れ検出を同時に行う共有エンコーダ型マルチタスクネットワークを提案し、単一タスクより高精度なことを示した。
- 魚眼カメラ向け一般物体検出：データセット・表現・ベースライン物体検出2020/12/1
魚眼カメラの歪みに対応するため、曲線バウンディングボックスや楕円・多角形表現を比較検討し、曲率適応型サンプリングで精度を改善した物体検出研究。1万枚のデータセットも公開。
- SynDistNet: 魚眼カメラの自己教師あり単眼距離推定とセマンティックセグメンテーションの融合距離推定2020/8/1
魚眼・ピンホール画像の自己教師あり単眼距離推定を改善するマルチタスク学習手法を提案し、自己注意エンコーダとセマンティック特徴誘導、ロバスト損失、動物体マスキングにより魚眼でRMSEを25%削減した。
- タイル単位の汚れ検出：自動車のサラウンドビューカメラにおける被覆率指標を用いた手法汚れ検出/セグメンテーション2020/7/1
サラウンドビューカメラ画像をタイルに分割し、各汚れ種別の被覆率を直接回帰することで、低消費電力組込み向けに高速な汚れ検出を実現した研究。
- 歪み補正なしで単眼動画から深度を推定する汎用フレームワーク深度推定2020/7/1
レンズ歪み補正(レクティフィケーション)を行わずに未補正の単眼動画から自己教師ありで深度・距離・視覚オドメトリを推定する手法を提案し、魚眼カメラにも適用可能なことを示した論文。
- 汚れても平気：GANによるデータ拡張でカメラレンズ汚れ検出を強化データ拡張/汚れ検出2019/12/1
GANを用いてカメラレンズの汚れ画像と対応する汚れマスクを自動生成し、汚れ検出の精度を18%向上させた研究。
- 魚眼カメラの自己教師あり距離推定ネットワーク距離推定2019/10/1
魚眼カメラの歪み補正なしで単眼動画から自己教師あり学習により距離と自己運動を推定するスケール対応フレームワークを提案。
