Wansoo Kim
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異種マニピュレータ間でのスケール不変な可操作性形状追従マニピュレーション2026/9/29
サイズや構造が異なるロボット間で可操作性を転送する際、絶対スケールを無視して形状のみを一致させるスケール不変な手法を提案し、4種のロボットでロボット間・人間からの転送を検証した。
- 実行器を考慮した候補選択：実現可能性証明による手法マニピュレーション2026/9/29
運動計画の候補が実行器の制約を満たすかを判定する証明書ベースの枠組みを提案し、幾何学的に有効でも実行不可能な候補を除外できることを示した。
- 言語からタスクマップへ：タスクに関連する自由度を保ちながら意味的関係をコンパイルするVLA2026/9/28
自然言語の操作指示を、型付きの意味-幾何インターフェースを通じてタスクマップに変換し、関係ごとの自由度を保ちつつRMPflowで制御する手法を提案した。
- MCP経由のLLM駆動ロボットナビゲーションのための空間・意味推論ナビゲーション2026/9/23
占有グリッドを画像化し意味注釈を付与する表現層をMCPツールとして提供し、既存ROSスタックを変更せずにLLMが自然言語指示でナビゲーションできる枠組みを提案した。
- 下肢外骨格ロボットのためのマルチタスク学習による複数認識タスクの統合フレームワーク外骨格/マルチタスク学習2023/6/1
下肢外骨格ロボットにおいて、歩行位相認識と地形分類を同時に学習するマルチタスク学習手法を提案し、限られたデータでも高い精度を実現した。
- 視線と拡張現実を用いたハンズフリー協働ロボット操作のユーザビリティ検討ヒューマンロボットインタラクション2023/6/1
HoloLens 2の視線入力を用いて移動ロボットをハンズフリーで操作する手法を提案し、ジョイスティック操作と比較してユーザビリティを評価した。
- ErgoTac-Belt: 歩行中の圧力中心を導く予測的振動触覚フィードバック触覚2022/7/1
歩行中に振動触覚ベルトで圧力中心の移動方向を予測的に提示し、健常者10名で視覚フィードバックと同等の誘導性能を確認した。
- 人間の実演動画から協調的な動的マニピュレーション技能を学習する学習 from 実演2022/4/1
オフライン動画の3次元骨格から腕の剛性情報を抽出し、GMM/GMRでロボットのインピーダンスを再現することで、リーダー・フォロワー型の協調のこぎり作業を2台のPandaで実現した。
- 人間工学に基づく姿勢調整のための方向性振動触覚フィードバックインターフェース触覚2022/4/1
振動触覚デバイスErgoTacを用いて、作業中の姿勢を人間工学的に誘導する方向性フィードバックの3方式を開発し、比較実験で最適な方式を特定した上で、重量物運搬時の姿勢最適化に有効であることを示した論文。
- 作業現場における人間工学的負荷をリアルタイム評価するマルチインデックス手法人間工学計測2021/11/1
作業者の運動学的・動力学的データから複数の人間工学指標をオンラインで算出し、製造業の典型的作業における身体的負荷を評価するフレームワークを提案・検証した論文。
