Wei Tech Ang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DRBA: 動的ロボットバランスアシスト -- 多様な訓練のためのアシスト・アズ・ニーデッド歩行・バランスリハビリテーションロボットリハビリテーション2026/7/1
加齢や病態によるバランス低下に対し、骨盤支持用3自由度ロボットアームと起立補助モジュールを統合した歩行訓練ロボットDRBAを開発し、透明性の高い支援と患者9名での有効性を示した。
- ヒューリスティックを超えて：ヒューマン・イン・ザ・ループ・シミュレーションにおける物理的ヒューマンロボットインタラクションのための標準化Real2SimパイプラインpHRI/シミュレーション2026/7/1
歩行支援ロボットの骨盤-ストラップインターフェースの物理的相互作用モデルを、被験者ごとのデータからCMA-ESを用いて同定し、未見の被験者にも適用可能な標準化パイプラインを提案した。
- 歩行支援ロボットの制御戦略評価のための人間参加型シミュレーションフレームワーク歩行支援2025/3/1
歩行支援ロボットの制御戦略を評価するため、人間参加型シミュレーションフレームワークを提案し、速度適応制御とPID制御を比較した。
- 運動学的手法とLSTMモデルによる踵接地・つま先離地イベントの検出歩行2025/3/1
588名の健常者の4363歩行周期を対象に、7つの運動学的手法とLSTMモデルで踵接地・つま先離地を検出し、Zeni法とLSTMが同等の精度を示したことを明らかにした。
- 柔らかい頭部と関節顎を用いたロボット食事支援における安全な一口移送のシミュレーション食事支援/物理シミュレーション2025/2/1
柔らかい頭部モデルと剛体骨格を組み合わせた物理シミュレータを構築し、ロボット食事支援における一口移送の挿入深さや角度が安全性・快適性に与える影響を評価した。
- ロボット食事支援における安全性向上のための分離式食具アタッチメントの設計食事支援ロボット2025/2/1
ロボットによる食事支援で過剰な力がかかった際に食具が外れる機械的フェイルセーフを設計し、FEAと実験で65Nでの分離を実証した。
- ソフトボディ足を持つ個人化3Dヒューマンデジタルツインによる歩行シミュレーションsim2real2024/11/1
実被験者のモーションキャプチャから個人化した軟体足を骨格モデルに統合し、歩行制御方策を学習させることで、実測に近い床反力と関節角度を再現できることを示した。
- 適応的上肢サポートのためのコンパクトな3Dエンドエフェクタ型支援ロボットの設計と評価アシストロボット2024/4/1
外部センサーを使わずに人の腕の姿勢を推定し、重力を補償する適応的なサポート力を与える5自由度の上肢支援ロボットを開発し、筋活動の低減を確認した。
- ExTraCT: 言語入力による説明可能な軌道修正マニピュレーション2024/1/1
大規模言語モデルと軌道変形関数を組み合わせ、自然言語による指示からロボットの軌道を修正するモジュール型フレームワークを提案。未見の軌道や物体配置にも汎化し、操作・食事支援タスクで有効性を示した。
- 日常生活支援のためのモバイルバランス支援ロボットにおける優雅なユーザ追従制御アシストロボット2023/4/1
家庭でのリハビリと日常生活動作支援を行うバランス支援ロボットMRBAを開発し、人間の意図を推定するオブザーバと外乱抑制付きLQR制御による滑らかな追従制御を提案・シミュレーション検証した。
- 歩行計画と安定性に関する運動制御の知見歩行2018/8/1
位置エネルギーに基づく二足歩行モデルを用いて、人間らしい直進歩行のタスク空間プランナを構築し、重心・足部軌道の生成と安定性評価を行った研究。
- サドル空間変換による支持基底面追跡の展開歩行2018/5/1
姿勢に応じて支持基底面の形状を変形させる参照座標系（サドル空間変換）を提案し、12名の健常者実験でその精度を検証した。力覚センサなしでも支持基底面を推定できる可能性を示す。
- 二足歩行のストレンジアトラクタモデルと運動制御への影響歩行2018/2/1
重心の引力アトラクタダイナミクスと足首戦略を数式化し、健常者の歩行データと整合する人間らしい歩行軌道を生成するモデルを提案した。
