Weichen Dai
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
姿勢推定視覚オドメトリ3Dシーン表現SLAM位置認識屋内場所認識LiDARオドメトリデータセット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 既知の3Dモデルが無い点群からの回転対称性に基づく物体姿勢推定姿勢推定2026/6/15
3Dモデルが利用できない工業部品の点群から、回転対称性を活用して姿勢と点群を同時に最適化し、姿勢推定を行う手法を提案した。
- キーフレームベースのフィードフォワード視覚オドメトリ視覚オドメトリ2026/1/1
視覚基盤モデルを用いた視覚オドメトリに強化学習で適応的にキーフレームを選択する手法を導入し、計算効率と精度を向上させた。
- CUS-GS: マルチモーダルシーン表現のためのコンパクト統合構造化ガウシアンスプラッティングフレームワーク3Dシーン表現2025/11/1
複数の基盤モデルから得たマルチモーダル特徴をボクセルアンカー構造に統合し、外観・幾何・意味を一貫して表現する軽量な3Dガウシアンスプラッティング手法を提案。
- SLC²-SLAM: 共有潜在コードを用いた意味誘導ループ閉じ込みによるNeRF SLAMSLAM2025/1/1
NeRF SLAMで蓄積するドリフト誤差を抑えるため、再構成に使われる潜在コードを局所特徴として再利用し、意味情報で集約してループ検出を行う手法を提案した。
- VIPeR: 適応的マイニングと継続学習による視覚的インクリメンタル位置認識位置認識2024/7/1
新しい環境に適応しつつ過去の環境での性能を維持する視覚的位置認識手法VIPeRを提案。人間の記憶システムに着想を得た記憶バンクと確率的知識蒸留で破滅的忘却を防ぐ。
- AEGIS-Net：注意機構による多層特徴集約を用いた屋内場所認識屋内場所認識2023/12/1
RGB点群から色・形状・意味特徴を注意機構で集約し、屋内場所を認識するグローバル記述子を生成するモデルを提案。ScanNetPRで既存手法を上回る性能を示した。
- LiDARオドメトリの精度向上：感度と不確実性の理論LiDARオドメトリ2021/11/1
LiDAR点の残差の感度と不確実性を定式化し、高感度・低不確実性の点を選別することでポーズ推定精度を高める手法を提案した論文。
- マルチスペクトル動き推定評価用データセットデータセット2020/7/1
可視光・熱・RGB-DカメラとIMUを搭載した手持ち装置で撮影したマルチスペクトル動き推定評価用データセットを構築し、モーションキャプチャによる正解カメラ姿勢も提供する。
- 点相関を用いた動的環境におけるRGB-D SLAMSLAM2018/11/1
地図点間の相関をデローニ三角分割グラフで評価し、動物体の点を静的シーンから分離することで、動的環境でも高精度な自己位置推定と地図構築を実現したRGB-D SLAM手法。
