Wilm Decre

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己再構成型ロボットボートの安全保証付き分散動作計画
  群制御2026/7/1

  水中自己再構成ロボットの形状形成と再構成のため、分散MPCと制御バリア関数を組み合わせたハイブリッドフレームワークを提案し、衝突回避の安全性を保証する。

• PV-OSIMr: デラサス行列を計算する最小次数計算量アルゴリズム
  ダイナミクス計算2023/10/1

  運動学的木構造に対するデラサス行列（逆操作空間慣性行列）を、既存手法より低い計算量O(n+m^2)で計算するPV-OSIMrを提案し、その最適性と実用上の効率性を示した。

• ガウスの最小拘束原理に基づく等価LQR定式化による効率的な拘束動力学アルゴリズム
  動力学計算2023/10/1

  ガウスの最小拘束原理を用いて拘束動力学を等価なLQR問題として定式化し、動的計画法で解くことで、従来のO(nd^2 + m^2d + d^2m)より高速なO(n + m)の新アルゴリズムを導出した。

• Safe-Planner：単一結果決定化で強循環方策を計算する再計画器
  非決定論的計画2021/9/1

  非決定論的計画問題において、全結果決定化ではなく単一結果決定化と順序付けヒューリスティクスを用いることで、誤解を招く弱計画の生成を避け強解に直結する計画を立てる再計画器を提案し、ロボットタスクで有効性を示した。