Wouter Wolfslag
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HapFIC: 多関節システムにおける安全な環境インタラクションのための適応型力/位置制御力制御2021/6/1
フラクタルインピーダンス制御の受動性と非線形性を活かし、エンドエフェクタの力覚フィードバックを用いた有限探索で適応的に力/位置を切り替える制御器を提案し、物理シミュレーションで剛体を含む多様な物体との安定な接触制御と接触切替を実証した。
- 脚式ロボットによる産業環境での検査・介入のための全身制御の可変自律性脚式ロボット2020/4/1
脚式ロボットの遠隔操作を支援するため、全自動・半自律・ハプティック操作の3モードを持つ全身制御フレームワークを提案し、現場試験で検証した。
- 多面体射影を用いた外乱に頑健な動的軌道の最適化軌道最適化2020/3/1
外乱力や不確かなペイロードに対するロバスト性を考慮し、ロボットの運動学構造を活かして非線形計画問題を解きやすい形に変換することで、頑健な動的軌道を生成する手法を提案した。脚式ロボットにマニピュレータを搭載した機体で有効性を示した。
- フラクタルインピーダンスを用いた生体模倣型適応力/位置制御力制御2020/3/1
フラクタルインピーダンス制御の力の不連続性と力フィードバック欠如を、仮想拮抗筋による変調と並列力/位置制御で改善し、外部環境に適応する力追従を実現した研究。
- 受動的タスク空間コントローラの重畳による冗長ロボットの安全で柔軟な制御マニピュレーション2020/2/1
複数の受動的タスク空間コントローラを階層的に重畳し、行列逆演算や最適化を用いずに冗長マニピュレータを安全かつ柔軟に制御する手法を提案した。動的タスクでサブセンチメートル精度の追従を達成しつつ、特異点や環境との相互作用に対して堅牢であることを示した。
- 四足ロボットの全身ロコマニピュレーションを強化する胴体-地面接触の最適化ロコマニピュレーション2020/2/1
胴体に取り付けた突起(プラング)で地面と点接触させ、安定性指標SUFを高速近似して階層型QP制御で全身ロコマニピュレーションの頑健性を高め、実機で障害物越えや大型物体操作を実証した。
- 四足ロボットの足姿勢を触覚遠隔操作で環境探索・操作する制御フレームワーク触覚/遠隔操作2019/12/1
四足ロボットの1脚と胴体を協調制御し、7自由度触覚ジョイスティックで足先の力覚探索と操作を遠隔実行できるようにした。摩擦円錐とトルク制限を考慮した操作範囲の制限で転倒や滑りを防ぐ。
- RRT-CoLearn：数値軌道最適化を不要にする運動力学的計画運動計画2017/10/1
間接最適制御で学習データを生成し、距離計量と操舵入力を同時に学習することで、局所計画器を不要にした学習型RRTを提案。振り子の振り上げで計画時間を10倍高速化した。
