Xiaoping Hong
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAM/マッピング3Dマッピング位置認識センサフュージョンLiDARオドメトリキャリブレーションSLAMセンシング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ImMesh: リアルタイムLiDARローカリゼーションとメッシュ生成フレームワークSLAM/マッピング2023/1/1
LiDARスキャンを用いてリアルタイムに自己位置推定と大規模シーンの三角メッシュ生成を同時に行うフレームワークを提案。GPU不要でCPUのみで動作する。
- 全方位カメラと非反復LiDARの共キャリブレーションを用いた粗密ハイブリッド3Dマッピングシステム3Dマッピング2023/1/1
非反復走査LiDARと全方位カメラを組み合わせ、自動でキャリブレーションする手法を提案し、オドメトリベースの粗い地図作成と関心領域での精密な定置スキャンを組み合わせたハイブリッド3Dマッピングを実現した。
- STD: 3次元位置認識のための安定三角形記述子位置認識2022/9/1
3次元点群から三角形の形状不変性を利用したグローバル記述子を抽出し、点群間のマッチングで位置認識を行う手法を提案。公開データセットで既存手法より高精度・高適応性を示した。
- 速度付きLiDAR：カメラ融合による揺動走査LiDARの移動物体点群歪み補正センサフュージョン2021/11/1
揺動走査型LiDARとカメラをガウスベースで融合し、カルマンフィルタで移動物体を追跡しながら速度推定と点群歪み補正を同時に行うフレームワークを提案した。
- LiDARオドメトリのための効率的で確率的な適応ボクセルマッピングLiDARオドメトリ2021/9/1
各ボクセルに平面/エッジ特徴を持たせた確率的適応ボクセルマップをハッシュ表とオクトリーで効率的に構築し、IEKFとMAP推定に組み込むことで高精度なLiDARオドメトリを実現した論文。
- ターゲットレス環境における高解像度LiDARとカメラのピクセル精度外部キャリブレーションキャリブレーション2021/3/1
チェッカーボードを使わず、自然エッジ特徴の位置合わせにより高解像度LiDARとRGBカメラの外部キャリブレーションをピクセル精度で自動化する手法を提案した論文。
- CamVox：低コストLiDARを活用した高精度ビジュアルSLAMシステムSLAM2020/11/1
Livox LiDARの非反復走査特性を活かし、非制御環境で自動キャリブレーションを行うLiDAR支援ビジュアルSLAM（ORB-SLAM2ベース）を構築し、VINS-monoやLOAMと比較評価した研究。
- 非可約走査による低コスト網膜型ロボットLiDARセンシング2020/6/1
製造が容易な非可約走査方式のLiDARを提案し、人間の網膜の中心窩のように中央の角度密度が高く、従来より高解像度な走査を実現した。
