Xihang Yu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚3Dシーングラフシーン再構成sim2realSLAM/3D再構成状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遅い視覚と速い触覚をつなぐT-WLA触覚2026/10/20
視覚ポリシーの更新を待たずに触覚で未実行動作を補正するworld-language-actionアーキテクチャを提案し、手指動作予測と実機巧緻操作で有効性を示した。
- Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2026/7/1
3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。
- UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル触覚2026/6/1
触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。
- Picasso: 物理制約付きサンプリングによるシーン全体の再構成シーン再構成2026/2/1
物体間の接触や物理的整合性を考慮し、遮蔽やノイズがあっても物理的に妥当な多物体シーン再構成を行う手法を提案し、実世界データセットと評価指標も公開した。
- 大規模倉庫自動化のための箱の姿勢・形状推定とドメイン適応sim2real2025/7/1
倉庫ロボットの実世界の未ラベル画像を活用し、箱の姿勢と形状を自己教師ありで推定するドメイン適応パイプラインを開発した。シミュレーションのみの学習より大幅に高精度で、ゼロショット3Dバウンディングボックス推定も上回る。
- SIM-Sync: 3D類似変換群上の証明可能最適同期から学習深度によるシーン再構成へSLAM/3D再構成2023/9/1
学習済み深度予測で2Dキーポイントを3D点群に持ち上げ、カメラ姿勢とスケールを3D類似変換群上で同時に同期する証明可能最適アルゴリズムを提案。
- 不変カルマンフィルタと外乱オブザーバによる移動ロボットの完全固有受容的なスリップ速度対応状態推定状態推定2022/9/1
IMUと車体速度のみから、不変拡張カルマンフィルタと外乱オブザーバを組み合わせて、異なる地形での速度とスリップ速度をリアルタイム推定する手法を提案した。
