Xingchen Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション自動運転計画キャリブレーション位置合わせ/キャリブレーションSLAM/データセット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GraspCoT: 物理特性推論を統合した柔軟な言語指示による6自由度把持マニピュレーション2025/3/1
物理特性に着目したChain-of-Thought推論とマルチモーダルLLMを組み合わせ、多様な言語指示から6自由度把持姿勢を予測するフレームワークを提案し、新ベンチマークIntentGraspで有効性を示した。
- 知覚が計画を助ける：二重エッジ構造による多段階レーンレベル統合自動運転計画2024/7/1
車線や交差点などの交通要素の知覚を計画に統合するフレームワークPHPを提案し、レーンの両エッジを活用して安全で効率的な自動運転計画を実現、Carlaベンチマークで運転スコアを27.20%改善した。
- 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーションキャリブレーション2024/5/1
複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。
- 道路沿いシーンにおけるレンダリング強化型自動画像-点群位置合わせ位置合わせ/キャリブレーション2024/4/1
事前点群からフォトリアルなグレースケール画像をレンダリングし、SAMで抽出した線特徴の再投影誤差を最小化することで、道路沿いカメラの外部パラメータを自動推定する手法を提案。
- CalibFormer: Transformerを用いたLiDAR-カメラ自動キャリブレーションネットワークキャリブレーション2023/11/1
LiDARとカメラの特徴を多層で集約し、マルチヘッド相関とTransformerでキャリブレーション誤差を高精度に推定するエンドツーエンド手法を提案。
- EdgeCalib: 多フレーム重み付きエッジ特徴を用いたLiDAR-カメラの自動ターゲットレスキャリブレーションキャリブレーション2023/10/1
LiDARとカメラの外部キャリブレーションを、画像と点群のエッジ特徴を対応付けて自動でオンライン推定する手法を提案し、KITTIで高精度・高ロバスト性を達成した。
- USTC FLICAR：高所作業車向けLiDAR・慣性・カメラ融合データセットSLAM/データセット2023/4/1
高所作業車型ロボット「Giraffe」にLiDAR・カメラ・IMU・GNSS/INSを搭載し、mm級の正解位置を含むSLAM・3D再構成用のマルチセンサデータセットを構築した。SAMによる意味的セグメンテーション注釈も付与している。
