Xiuli Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチスケール特徴集約機構を備えた単一マルチタスク深層ニューラルネットワークによるロボット把持の操作関係推論
  マニピュレーション2023/5/1

  積み重なった物体を把持するため、マルチスケール特徴集約機構を持つ単一ネットワークで物体間の操作関係を推論し、速度と精度を向上させた研究。

• Transformerを用いたロボット把持検出
  把持検出2022/5/1

  エンコーダにTransformer、デコーダに全畳み込みネットワークを用いた把持検出モデルを提案し、混雑環境での性能を向上させた。

• 注意機構に基づく実世界セマンティック把持検出
  把持検出2021/11/1

  セマンティック認識と把持検出をエンドツーエンドで行うモデルを提案し、対象物の特徴に注目する注意機構で背景の影響を抑えて把持精度を向上させた。

• Mask-GD：セグメンテーションマスクを用いたロボット把持検出
  把持検出2021/1/1

  対象物体のセグメンテーションマスクのみを入力として把持位置を検出する2段階手法を提案し、複雑な背景のシーンでも把持検出精度が向上することを示した。