Xu Han
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRIMO: 人間動作追従に基づく事前情報活用型オドメトリ for ヒューマノイドロボット歩行2026/9/20
ヒューマノイドの自己受容感覚オドメトリにおいて、人間の動作をシミュレーションで追従させて訓練データを生成し、物理・対称性に基づく事前情報を組み込んだ推定器を提案。実機での誤差を大幅に削減した。
- NormAct: 暗黙の社会規範への能動的遵守における身体化エージェントのベンチマーク身体化AI/規範遵守2026/6/26
身体化エージェントが明示されていない社会的規範を能動的に守るかを評価するベンチマークNormActを提案し、MLLMプランナーが目標達成はできても規範遵守は不十分であることを示した。
- BridgeSim: 自動運転エンドツーエンドにおけるオープンループとクローズドループのギャップの解明自動運転2026/4/1
オープンループ評価で高得点でもクローズドループ運用で失敗する原因を分析し、テスト時適応でギャップを緩和する手法を提案した論文。
- 触覚再構成と分類のための最適化格子構造フレキシブルEITセンサ触覚2025/5/1
格子構造と導電層厚を3次元シミュレーションで最適化したフレキシブルEIT触覚センサを提案し、高精度な触覚再構成と12種類の刺激分類を実現した。
- 交通規制データベースと視覚言語モデルを活用した規制対応経路計画自動運転/VLA2025/3/1
RGBカメラと視覚言語モデル、機械可読な交通規制データベースを組み合わせ、自動運転車が法規を守りながら経路を計画・判断できるフレームワークを提案し、シミュレーションと実車で検証した。
- LimSimシリーズ：自動運転の検証と強化のためのシミュレーションプラットフォーム自動運転シミュレーション2025/2/1
自動運転システムの検証・改善に向け、道路網情報や人間らしい意思決定アルゴリズム、関心領域(AoI)による計算最適化を統合したシミュレーションプラットフォームLimSimシリーズを提案。多様なベースラインアルゴリズムと評価指標を備え、モジュール型・エンドツーエンド・VLMベースの各システムに対応可能。
- LearningFlow: 大規模言語モデルによる都市運転のための自動方策学習ワークフロー自動運転/強化学習2025/1/1
複数のLLMエージェントが協調してカリキュラムと報酬関数を自動生成し、都市運転の強化学習方策を効率的に学習させるフレームワークを提案した。
- 触覚インターフェースのためのフレキシブル電気インピーダンストモグラフィ触覚2024/11/1
格子状パターンとハイドロゲル導電層を組み合わせたフレキシブルEIT触覚センサを提案し、シミュレーションと実験で設計を最適化して、ゲーム操作などのHMI応用における多様な触覚パターン検出性能を示した。
- 言葉から車輪へ：自動運転のためのスタイルカスタマイズ方策の自動生成自動運転2024/9/1
自然言語の指示から自動運転の走行スタイルをカスタマイズした方策を自動生成するフレームワークWords2Wheelsを提案し、既存手法より精度・汎化・適応性で優れることを示した。
- EditFollower: カスタマイズ可能な適応型クルーズコントロールのための調整可能な車両追従モデル自動運転/車両追従モデル2024/7/1
運転の「礼儀のなさ」レベルを調整できるデータ駆動型の車両追従モデルを提案し、LSTMとTransformerに多様な礼儀計算手法を統合して、HighDとWaymoデータセットで精度とスタイル制御性を実証した。
- 大規模言語モデルによる高速道路運転のための報酬関数の生成と進化自動運転2024/6/1
LLMのコーディング能力を活用し、高速道路運転のRL報酬関数を自動生成・改良するフレームワークを提案。手設計の報酬関数を上回る成功率を達成。
- EnsembleFollower: 強化学習と階層的計画に基づくハイブリッド車両追従フレームワーク自動運転/車両追従2023/8/1
強化学習エージェントが複数の車両追従モデルを状況に応じて選択・重み付けする階層的計画フレームワークを提案し、実走行データで人間らしい追従精度の向上を示した。
- 協調運転自動化研究のためのオープンソースエコシステムOpenCDA協調運転/自動運転2023/1/1
協調運転自動化(CDA)研究向けに、モデルズーやシミュレータ群を統合したオープンソースエコシステムOpenCDAを提案する論文。
- 自動運転システムのデータ取得・処理プラットフォーム自動運転2022/11/1
複数のコネクテッド自動運転車の協調知覚を用いて、車両軌跡の抽出・再構成・評価を行うデータ取得・処理プラットフォームを提案した。
- OPV2V: 車車間通信を用いた協調知覚のためのオープンベンチマークデータセットと融合パイプライン協調知覚/V2V2021/9/1
車車間通信による協調知覚研究のための大規模シミュレーションデータセットと16モデルのベンチマークを構築し、複数車両の情報を統合する注意機構付き中間融合パイプラインを提案した。
- OpenCDA：協調運転自動化のためのオープンな共同シミュレーションフレームワーク協調運転/sim2real2021/7/1
単車知能に偏った既存シミュレータの限界を埋めるため、異種シミュレータ連携・フルスタック協調運転システム・シナリオ管理を統合したCDA研究用オープンフレームワークを提案し、プラトゥーニング実装例で有効性を示した。
- 重要度を考慮した離散ワッサースタイン学習による自動運転向けセマンティックセグメンテーションセマンティックセグメンテーション2020/10/1
クラス間の重要度の違いをワッサースタイン損失の距離行列に組み込み、歩行者など安全上重要なクラスの精度を高めるセグメンテーション手法を提案した論文。
