Xuan Han

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物体特性と空間認識を考慮した変形可能な線状物体の操作ポリシー
  変形物体操作2026/10/25

  物体の物理的特性を画像テキスト学習で推定し、将来の観測から得た空間情報を方策に蒸留することで、単腕・双腕ロボットによる線状物体の多タスク操作の成功率と視覚変化への頑健性を向上させた研究。

• ForceBench：ロボットマニピュレーションのための力統合ベンチマーク
  力覚/マニピュレーション2026/10/14

  6軸手首力覚の統合設計を統一プロトコルで比較評価するシミュレーションベンチマークを提案し、7種の設計を比較してPrompt Fusionが最も高い成功率を示すことを明らかにした。

• DynamicWAM: 動的操作におけるワールドアクションモデルのためのデュアルパス動作条件付け
  操作2026/8/1

  動的な物体操作のためのコンパクトなワールドアクションモデルを提案し、履歴フロー条件付けと運動学的記述子の注入により動作認識と応答性を向上させた。

• インスタンス符号化Transformerによる3Dパーツ組み立て生成
  マニピュレーション2022/7/1

  家具のパーツ群から6自由度の姿勢を推定して組み立てるTransformerベースの手法を提案し、類似形状のパーツを識別するインスタンス符号化や途中からの組み立てタスクも扱う。