Xuguo He
DeepCybo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モーションキャプチャVLA模倣学習ヒューマノイド制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoWholeView：頭部搭載カメラのみによる身体と両手の動作キャプチャで身体性デモンストレーションを実現モーションキャプチャ2026/10/12
6台の広角RGBカメラを頭部に装着し、自己中心視点から身体と両手の動きを高精度にキャプチャするウェアラブルシステムを提案。単眼予測と比べ身体と手の精度が向上し、時間的洗練で動きの滑らかさも改善。
- 魚眼VLA：単一魚眼カメラで操作のための広域認識と高精細視野を両立VLA2026/9/22
単一の魚眼カメラから広域視野とエンドエフェクタ中心の局所クロップを同時に取得し、VLAモデルと組み合わせて卓上・棚・コンベア上の操作を実現した研究。
- PhysBrain 1.5：視覚言語モデルから物理基盤モデルへVLA2026/9/14
人間のインタラクション動画から身体動作を学習し、行動生成と未来状態予測を統合した8Bの物理基盤モデルを構築、28の身体理解ベンチマークでオープンソース最高性能を達成した。
- ヒューマン・アズ・ヒューマノイド：人間に合わせた身体を持つエゴ・エクソ人間ビデオからのゼロショット人型ロボット学習模倣学習2026/6/1
人間のデモ動画を高自由度ヒューマノイドのVLA学習に使えるように、身体・センシング・行動ラベルを揃えるフレームワークを提案し、実機で検証した。
- CyboRacket: ヒューマノイドラケットスポーツのための知覚から行動へのフレームワークヒューマノイド制御2026/3/1
ヒューマノイドロボットがラケットスポーツでボールを打つための、視覚追跡・軌道予測・全身制御を統合した階層的フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。
