Xun Fu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節を持つ尾は三次元の身体回転制御を向上させる
  慣性マニピュレーション2024/6/1

  尾を慣性付属肢として使う際の関節数と骨長の影響を最適化シミュレーションで解析し、関節の追加が三次元回転制御を改善することを示した。

• 未知ダイナミクスを持つシステムのモデリングと制御における双線形Koopman実現の利点
  モデル予測制御2020/10/1

  制御アフィン系は無限次元の双線形Koopman実現を持つが線形実現は必ずしも持たないことを示し、ロボットアームのモデル予測制御で双線形実現が線形より高精度かつ非線形より高効率であることを実証した。

• 可変荷重下におけるソフト連続マニピュレータのKoopman制御
  ソフトロボティクス/制御2020/2/1

  荷重を状態としてKoopman線形モデルに組み込み、オブザーバでオンライン推定することで、空気圧駆動ソフト連続マニピュレータを可変荷重下でも自律制御できるようにした研究。