Yan Di
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA軌道予測
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DualManip：二重経路の意味推論と幾何適応によるエージェント型動的マニピュレーションマニピュレーション2026/9/25
VLMによる意味推論と形状適応ネットワークによる幾何適応を分離し、動的な物体変化に追従しながら把持を再構成するロボットマニピュレーション手法を提案。
- LanPose: 言語指示によるロボット組立のための6D物体姿勢推定VLA2023/10/1
自然言語の指示と幾何特徴を融合し、組み立て対象物体と組立位置の6D姿勢を同時に予測するネットワークを提案し、実機で把持・操作・組立を実現した。
- SG-Bot: シーングラフ上の粗から細へのロボット想像による物体再配置マニピュレーション2023/9/1
シーングラフをシーン表現として用い、粗い配置から生成モデルで細かい目標シーンを想像し、物体を再配置する軽量・リアルタイム・ユーザー制御可能なフレームワークを提案。
- IPCC-TP：増分ピアソン相関係数を用いたマルチエージェント軌道予測軌道予測2023/3/1
増分ピアソン相関係数に基づく関連性認識モジュールを提案し、エージェント間の相互作用をペアワイズ同時ガウス分布としてモデル化することで、マルチエージェント軌道予測の精度を向上させた。
- MonoGraspNet: 単一RGB画像による6自由度把持マニピュレーション2022/9/1
単一のRGB画像から6自由度把持を実現する初のパイプラインを提案し、透明・反射物体でも高精度な把持を可能にした。
