Yan Gu
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TAC-LOCO: 触覚情報を活用した四足ロボットの全身ロコ操作の統合制御ロコ操作/触覚/強化学習2026/7/1
四足ロボットの動的ロコ操作において、触覚センサからの情報を潜空間表現に圧縮し、脚・腕・グリッパの統合制御に組み込む強化学習フレームワークを提案。実機でゼロショット展開し、把持力の低減と物体落下率の抑制を実証した。
- シミュレーションから実世界へ：ロボットイチゴ収穫のための実地6Dポーズデータセットとベースライン6Dポーズ推定/農業ロボティクス2026/6/9
実際の農場で収集した初のイチゴ6Dポーズ実データセットを提供し、シミュレーションとのギャップを定量化してベースライン性能を示した論文。
- DREAM-Chunk: 潜在世界モデルによるリアクティブなアクションチャンキングVLA2026/6/1
アクションチャンキング方式のポリシーに軽量な潜在世界モデルを追加し、テスト時に複数の候補チャンクの未来を予測して最適なものを選択することで、確率的な環境下でのロバスト性を向上させる手法を提案した。
- 非慣性地面上のヒューマノイドロボットのための固有受容不変状態推定状態推定2026/6/1
移動・回転する非慣性地面上で、足に取り付けたIMUと運動学的制約を用いて、外部センサなしでロボットの位置・速度を推定する不変拡張カルマンフィルタを提案。Digitロボットでの実験で収束速度と精度が大幅に向上した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- 多様体制約付き動作計画における投影のベクトル化による実時間全身制御動作計画2026/4/1
多様体制約付き動作計画をCPUのSIMD並列化で高速化し、従来比100〜1000倍の速度向上を実現。実ヒューマノイドロボットでの実時間全身計画を実証した。
- HybridMimic: ハイブリッドRL-セントロイダル制御による人型ロボットの動作模倣歩行2026/3/1
学習ポリシーがセントロイダルモデルベースのコントローラを動的に変調し、連続的な接触状態と目標重心速度を予測することで、ドメインシフト下でも物理的に実現可能なフィードフォワードトルクを生成する人型ロボットの動作模倣フレームワークを提案した。実機実験でベース位置追従誤差を13%削減した。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現ヒューマノイド/強化学習2025/9/1
ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。
- ウェアラブル柔軟センサによる適応的歩行位相・地形形状推定のためのモデル非依存メタ学習触覚2025/8/1
布ベースの柔軟ウェアラブルセンサを用いて、MAMLにより歩行位相と地形形状を同時推定し、未知の被験者や地形への少ない校正データでの適応と汎化を実現した。
- MBE-ARI: 動物-ロボット間の双方向エンゲージメントを捉えるマルチモーダルデータセット動物-ロボットインタラクション2025/4/1
脚型ロボットと牛の相互作用を多視点RGB-Dで同期収録したデータセットを構築し、四足動物向け全身姿勢推定モデル(39キーポイント、mAP 92.7%)を提案した。
- 未知の水平・垂直運動をする面上での二足歩行のための適応足首トルク制御歩行2024/10/1
未知の動きをする面上での二足歩行を安定させるため、適応足首トルク制御器と歩幅計画法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動ヒューマノイドのための時変足配置制御歩行2024/9/1
周期的に揺れる剛体面（電車・船・航空機など）上での劣駆動ヒューマノイド歩行を安定化するため、角運動量ベースの線形倒立振子モデルを揺れる地面に拡張し、時変足配置制御則と階層制御フレームワークを開発した。Digitロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 動的環境におけるマニピュレータ技能再現のための適応フレームワークマニピュレーション2024/5/1
見まね学習と環境状態予測・高レベル意思決定を組み合わせ、動的環境の変化に先回りして軌道を適応させる枠組みを提案し、脚式移動マニピュレータの実機36シナリオで有効性を示した。
- 未知の鉛直地面運動下における四足歩行ロボットのHT-LIPモデルに基づくロバスト制御歩行2024/3/1
未知で非周期的な鉛直運動をする動的剛体面上での四足歩行を実現するため、新しいハイブリッド時変線形倒立振子(HT-LIP)モデルに基づく階層型制御フレームワークを提案し、Unitree Go1での実機実験でロバスト性を検証した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- 複数Lyapunov解析による多領域二足歩行のハイブリッドモデルに対する大域位置追従制御の安定性保証歩行2023/4/1
多領域二足歩行のハイブリッドモデルに対し、複数Lyapunov解析を用いて大域位置追従制御を安定化させる手法を提案し、ROBOTIS OP3のシミュレーションで有効性を示した。
- 動的面上を歩行する四脚ロボットの線形時変振り子モデルに基づくリアルタイム歩容生成歩行2023/1/1
揺れる面(動的剛体面)上を歩く四脚ロボットの力学を線形時変振り子モデル(DRS-LIP)として定式化し、その近似解析解を用いてリアルタイムに歩容を生成する運動計画法を提案。PyBulletシミュレーションとLaikago実機で有効性を検証した。
- 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動二足ロボットのための時変ALIPモデルとロバスト足配置制御歩行2022/10/1
慣性系で水平に揺れる剛体面(船や航空機など)上での二足歩行を実現するため、ALIPモデルを移動面へ拡張した時変モデルと離散時間足配置制御を組み合わせた階層制御手法を提案し、シミュレーションで安定性を確認した。
- センサ位置ずれを考慮した胴体運動推定のための不変拡張カルマンフィルタの設計と評価状態推定2022/5/1
ウェアラブルセンサの取り付け位置ずれを状態に含めて推定する不変拡張カルマンフィルタを設計し、下半身の順運動学モデルを測定モデルとして用いることで、スクワットや階段昇降時の胴体速度・姿勢推定精度と収束速度を向上させた。
- 不完全なセンサ配置に対応する不変拡張カルマンフィルタによる人体運動推定人体運動推定2022/5/1
IMUと脚オドメトリを融合し、センサの取り付け誤差や初期推定誤差があっても高速に収束する不変拡張カルマンフィルタを提案した。
- 動的剛体面上の脚式移動のための線形倒立振子モデル歩行2022/2/1
動く剛体面（DRS）上での脚式ロボット移動を扱うため、線形倒立振子モデルを拡張したDRS-LIPとその効率的な近似解析解を提案し、軌道計画フレームワークを構築して四足ロボットで実証した。
- 動的剛体面上の脚式ヒューマノイド歩行のための不変フィルタリング状態推定2022/1/1
船や電車のような動く剛体面(DRS)上を歩くヒューマノイドの姿勢・速度を、IMU・関節エンコーダ・RGB-Dカメラで推定する不変拡張カルマンフィルタを提案し、収束性と可観測性を解析、Digitロボットのピッチングトレッドミル歩行で検証した。
- 動的剛体面上の二足歩行のための姿勢計測モデルを用いた不変フィルタリング状態推定2021/9/1
エレベーターや船など動く剛体面(DRS)上の二足歩行に対応するため、DRS移動とハイブリッド歩行を明示的に扱う不変拡張カルマンフィルタを提案し、誤差収束とヨー角の可観測性を保証した。
- 動的剛体面上を歩行する四脚ロボットのための拡張キャプチャポイントと最適化ベース制御歩行2021/9/1
揺動する剛体面上での四脚ロボット歩行のため、キャプチャポイントを動的面上に拡張してオンライン計画に用い、動的表面運動を明示的に考慮したQPベースのフィードバック制御を設計した研究。
- 仮想制約設計と複数Lyapunov解析による3次元二足歩行のグローバル位置追従制御歩行2021/8/1
足着地衝撃を考慮した仮想制約とLyapunov解析に基づき、3次元二足ロボットが目標の時間変化する位置軌道を漸近的に追従する非線形制御手法を提案し、20関節ロボットの実験で有効性を示した。
- 着地衝撃を考慮した全駆動二足歩行ロボットのオンライン動作計画歩行2019/10/1
離散的な着地衝撃ダイナミクスと着地タイミングを考慮しつつ、1歩分の全身動作を0.6秒以内にリアルタイム生成するオンライン動作計画手法を提案した。
