Yan Pan
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- キネマティック追従を超えて：ヒューマノイド全身制御における表現特性の保持全身制御2026/10/14
ヒューマノイドの全身制御において、動作の意図だけでなく躍動感や姿勢といった表現特性を保つため、残差学習と動作認識ゲーティングを組み合わせた手法を提案し、Unitree G1での実験で有効性を示した。
- PAMoR: ヒューマノイドロボットのためのリアルタイムパラメトリック感情動作生成動作生成2026/8/28
ロボットの動作に感情を定量的にパラメータ化して組み込む手法を提案。価覚醒座標を制御パラメータとして用い、リアルタイムで全身動作を生成する。
- 四脚ロコ操作のためのふくらはぎ統合アームロコ操作2026/7/1
四脚ロボットの前脚ふくらはぎにマニピュレータを統合し、四脚を接地したまま両手での操作を可能にする設計を提案。視覚言語モデルによる長期的な自律操作も実証した。
- 安全重視のLiDAR-慣性オドメトリ：多様体上の決定的保護水準を備えた手法オドメトリ/安全評価2026/5/1
未知だが有界なノイズ仮定に基づき、点群ノイズと推定不確かさの閉形式関係を導出し、多様体上の集合メンバーシップフィルタをLIOに組み込むことで、ロボットのオンライン安全評価のための決定的保護水準を提供する。
- TriDeliver: UAV・配達員・クラウドソース地上車両による協調型即時配送配送最適化2026/4/1
配達員、UAV、クラウドソース地上車両を階層的に統合した初の協調フレームワークを提案し、転移学習で配達知識を共有して即時配送の効率化を実証した。
- 大規模グリッドマップの経路計画のための1000倍高速なLLM強化アルゴリズム経路計画2025/10/1
LLM-A*を改良し、A*の最適化・LLMのインクリメンタル学習・適切なウェイポイント選択を組み合わせることで、大規模グリッドマップの経路計画を平均1000倍以上高速化した。
- ヒューマノイドロボットのための階層的意図認識型表現豊かな動作生成動作生成2025/6/1
人間の意図を文脈内学習で推定し、拡散モデルでリアルタイムに表現豊かな動作を生成する階層的フレームワークを提案し、実機で検証した。
- 適応的時間間隔に基づく連続時間LiDARオンリーオドメトリオドメトリ/SLAM2024/7/1
LiDARスキャンの動き歪み補正のため、制御ノード間の時間間隔を運動と環境に応じて適応的に調整する連続時間オドメトリ手法を提案し、激しい運動や特徴が乏しい環境で既存手法を上回る精度を実現した。
- OTOプランナ：複雑未知環境における効率的な一度だけ探索するプランナ探索計画2024/6/1
複雑な未知環境での自律探索において、フロンティア更新の選択的機構と閉領域検出による視点評価、視点洗練を組み合わせ、経路の重複を減らして探索時間と移動距離を削減するプランナを提案した論文。
- 潜在コンタクトを活用したカメラ-LiDAR融合による難条件下の場所認識マルチモーダル融合2023/10/1
カメラとLiDARの相関を潜在コンタクトとして捉え、二段階パイプラインで融合する三チャネル場所記述子を提案し、視点・季節・シーン変化に頑健な場所認識を実現した。
- MotionBEV：鳥瞰図の見た目と動き特徴を用いた注意機構付きオンラインLiDAR移動物体セグメンテーションLiDARセグメンテーション2023/5/1
3D LiDARスキャンを極座標BEV表現に変換し、見た目特徴とフレーム間の高さ差分による動き特徴を二重分岐ネットワークと注意機構で融合して移動物体を高速・高精度にセグメンテーションする手法を提案。
