Yang Fu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散データセンター向けのエネルギー管理と連携AIGCワークロードスケジューリング：拡散モデル支援型報酬整形アプローチ
  群制御2026/5/3

  AIGCサービス提供者がデータセンターのエネルギーコストを削減しつつ高品質なコンテンツ生成を保証するため、エネルギー管理とワークロードスケジューリングを統合する枠組みを提案し、報酬のスパース性を拡散モデルによる報酬整形で解決する。

• STELLAR: 自動運転向け3D知覚大規模モデルのスケーリング
  自動運転/3D知覚2026/5/1

  自動運転の3D知覚モデルを大規模化し、LiDAR・レーダー・カメラ・地図情報を統合して5000万データで学習し、Waymoデータセットで最高性能を達成した研究。

• モバイルマニピュレーションのための汎化可能な特徴場の学習
  モバイルマニピュレーション2024/3/1

  移動と操作の両方に使える統一的なシーン表現として、リアルタイムで動作する汎化可能なニューラル特徴場GeFFを提案し、四足歩行ロボットで物体・部位レベルの操作と意味認識ナビゲーションを実証した。

• 実世界におけるカテゴリレベル6D物体姿勢推定のための自己教師あり幾何学的対応学習
  6D姿勢推定2022/10/1

  大規模な実世界の物体動画から自己教師あり学習を行い、カテゴリレベルの6D姿勢推定を実現する手法を提案。人間のアノテーションやシミュレータなしで、従来の教師あり・半教師あり手法と同等以上の性能を達成した。

• MonoNeRF: カメラ姿勢なしの単眼動画から汎化可能なNeRFを学習
  NeRF/新視点合成2022/10/1

  深度やカメラ姿勢の正解なしに単眼動画から学習できる汎化可能なNeRFを提案し、深度推定・カメラ姿勢推定・単一画像からの新視点合成を実現した。

• 実環境におけるカテゴリレベル6D物体姿勢推定：半教師あり学習アプローチと新データセット
  6D姿勢推定2022/6/1

  多様な実環境RGBD動画データセットWild6Dを構築し、合成データと実データのシルエットマッチングを組み合わせた半教師あり学習モデルRePoNetを提案。実データの3Dアノテーションなしでカテゴリレベル6D姿勢推定を実現した。

• DexMV: 人間の動画から器用な操作を模倣学習する
  模倣学習2021/8/1

  多指ロボットハンドの複雑な操作タスクを対象に、人間の手の動画から3D姿勢を抽出してロボットのデモンストレーションへ変換するパイプラインを構築し、模倣学習の有効性を示した研究。